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龙图腾网恭喜南京邮电大学申请的专利一种基于误差修正的室内融合定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114630267B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111632681.X，技术领域涉及：H04W4/02；该发明授权一种基于误差修正的室内融合定位方法是由倪艺洋;张正;夏文超;杨凡;刘娅璇;赵海涛;邵澄;蔡艳设计研发完成，并于2021-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于误差修正的室内融合定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于误差修正的室内融合定位方法，该方法包括：部署室内无线接入点，划分室内区域；在离线阶段部署参考点并采集RSS数据；采用多点定位、边界判断以及kmeans聚类相结合的方法设置校正基准点；在线阶段中，获取待测节点的RSS数据，采用多点定位和区域判断对待测节点进行初步定位；采用指纹定位以及位置补偿相融合的算法对待测节点进行在线阶段的定位修正。该发明通过对靠近室内边缘区域的定位结果的修正提高了总体定位精度，并且降低了定位复杂度，提高了定位效率。

本发明授权一种基于误差修正的室内融合定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于误差修正的室内融合定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：部署室内无线接入点AP，并将室内区域划分为面积大小相同且互不重叠的若干个区域，每个区域中包含且仅包含1个AP；步骤二：在离线阶段选取参考点并采集RSS数据；步骤三：采用多点定位、边界判断以及kmeans聚类相结合的方法，设置校正基准点；步骤四：在线阶段中，获取待测节点t的RSS数据，采用多点定位和区域判断对待测节点t进行初步定位；步骤五：采用指纹定位以及位置补偿相融合的算法，对待测节点t的初步定位结果进行修正，完成待测节点t的定位；所述步骤一中，在方形室内区域的四个角落部署4个AP，记第n个AP的二维坐标为xn，yn，第n个区域为Zn，n＝1,2,3,4；所述步骤二的实现过程如下：将室内区域划分为M×M的等大网格，将网格点设定为参考节点并进行RSS数据采集： 其中RSSij是第i行第j列参考节点处采集到的RSS数据，是第i行第j列参考节点在第n个AP处采集到的RSS；所述步骤三包含以下步骤：步骤3.1：估算出参考节点到每个AP的距离： 其中表示第i行第j列参考节点到第n个AP的距离，rss0表示距离AP一米处的平均RSS值，α表示路径损耗指数；步骤3.2：通过多点定位方法计算出第i行第j列参考节点的初始定位结果xij,yij，多点定位方程组如下： 步骤3.3：通过边界判定找出易出界的参考节点，划分出易出界区域，具体步骤如下：对每个参考节点进行N次步骤3.2的多点定位，并分别对每次的多点定位是否超出室内区域边界进行判断；记第i行第j列参考节点的多点定位结果超出室内区域边界的次数为Numij，若则将该参考节点标记为易出界节点；否则不进行标记；其中q为设定阈值；步骤3.4：对步骤3.3中的易出界节点进行聚类以设定校正基准点，具体步骤如下：对易出界节点进行基于二维坐标的kmeans聚类，将聚类得到的k个簇心的坐标分别作为k个校正基准点的坐标，对每个校正基准点进行RSS数据采集： 其中RSSu是第u个校正基准点处采集到的RSS数据，u＝1,2…k，是第u个校正基准点在第n个AP处的RSS值；所述步骤五包括以下步骤：判断待测节点t所属的室内区域，记为Zst；将与待测节点t之间欧式距离最小的校正基准点的坐标作为待测节点t的第二次定位结果；根据待测节点t第二次定位结果处的RSS数据，判断待测节点t第二次定位结果所在的室内区域，记为Znd；若Zst与Znd相同，则将第二次定位结果作为最终定位结果输出；否则进行二次修正，以二次修正后的定位结果作为最终定位结果输出：二次修正时，将待测节点t的RSS数据中对应待测节点t到AP距离较大的两个元素剔除，保留其余两个元素从而得到RSSt'： 对k个校正基准点的RSS数据做同步处理，得到RSSu'： 基于RSSt'和RSSu'，将与待测节点t之间欧式距离最小的校正基准点的坐标作为待测节点t的最终定位结果。

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