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龙图腾网恭喜杭州申昊科技股份有限公司申请的专利一种管道机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114251540B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111595329.3，技术领域涉及：F16L55/30；该发明授权一种管道机器人是由邓成呈;张猛;陈志杰;杨杰设计研发完成，并于2021-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管道机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种管道机器人，包括两个相对转动的壳体；各个壳体内部后端固定连接有固定板，固定板下部转动连接有两个左右对称设置的从动轮组；从动轮组转轴沿前后方向设置；从动轮组包括转动连接于固定板前端的转轴沿前后方向设置的从动轮，设置于从动轮上的能够随从动轮同步转动的转轴垂直从动轮转轴设置的从动滚轮；固定板前端沿上下方向滑动连接有用于驱动从动轮转动的纵向滑动架；固定板上部设置有驱动轮组；驱动轮组包括转动连接于固定板上部的用于驱动纵向滑动架移动的驱动轮架，转动连接于驱动轮架远离转轴一端的驱动滚轮；本发明能够自动切换在管道与平地使用模式。

本发明授权一种管道机器人在权利要求书中公布了：1.一种管道机器人，其特征在于：包括两个相对转动的壳体；各个所述壳体内部后端固定连接有固定板，所述固定板下部转动连接有两个左右对称设置的从动轮组；所述从动轮组转轴沿前后方向设置；所述从动轮组包括转动连接于所述固定板前端的转轴沿前后方向设置的从动轮，设置于所述从动轮上的能够随所述从动轮同步转动的转轴垂直所述从动轮转轴设置的从动滚轮；所述固定板前端沿上下方向滑动连接有用于驱动所述从动轮转动的纵向滑动架；所述固定板上部设置有驱动轮组；所述驱动轮组包括转动连接于所述固定板上部的用于驱动所述纵向滑动架移动的驱动轮架，转动连接于所述驱动轮架远离转轴一端的驱动滚轮；所述驱动轮架、所述驱动滚轮转轴方向均沿左右方向设置；所述固定板上部固定连接有用于驱动所述驱动轮架转动的切换电机；当所述驱动轮架处于第一位置时，所述纵向滑动架位于上方极限位置，两个所述从动滚轮处于竖直状态，此时所述从动滚轮与地面接触面积最大，在地面上移动时抓地力最大，所述驱动滚轮位于所述壳体内部；当所述驱动轮架处于第二位置时，所述纵向滑动架位于下方极限位置，两个所述从动滚轮转动至倾斜状态，所述从动滚轮与所述壳体的半径重合，此时所述从动滚轮、所述驱动滚轮与管道内壁接触面积最大，在管道内移动时抓地力最大；所述从动轮组还包括转动连接于所述从动轮上的与所述从动滚轮转动连接的从动轮架；所述从动轮架转轴垂直所述从动轮转轴设置；所述固定板前方沿前后方向滑动连接有用于驱动所述从动轮架转动的横向滑动架；所述从动轮架与所述横向滑动架之间设置有连杆；所述从动轮架外壁成型有连杆滑槽，所述连杆靠近所述从动轮架一端成型有与所述连杆滑槽滑动连接的连杆滑柱；所述横向滑动架下部成型有切换板，所述切换板上成型有前后贯通的切换滑槽，所述切换滑槽为圆弧形槽，且圆心与所述从动轮转轴重合；所述连杆靠近所述横向滑动架一端成型有与所述切换滑槽滑动连接的与所述切换板在前后方向上同步移动的连杆卡柱；所述从动轮外壁成型有从动齿圈，所述纵向滑动架下部左右两侧成型有与同侧的所述从动齿圈啮合的纵向驱动齿条；所述纵向滑动架上部前端成型有纵向从动齿条，所述驱动轮架上与所述驱动轮架的转轴同轴处成型有第一驱动轮，所述第一驱动轮外壁成型有与所述纵向从动齿条啮合的第一驱动齿圈；所述第一驱动齿圈的圆心角小于360°。

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