恭喜魔法原子机器人科技(无锡)有限公司喻超获国家专利权
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龙图腾网恭喜魔法原子机器人科技(无锡)有限公司申请的专利机器人的步态控制方法和控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116125845B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111343069.0，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权机器人的步态控制方法和控制装置是由喻超;俞浩;马汉新;常新伟设计研发完成，并于2021-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人的步态控制方法和控制装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种机器人的步态控制方法和控制装置，该控制方法包括：获取当前的足端接触状态量，足端接触状态量为与摆动相时间呈线性相关的状态量，摆动相时间为一次摆腿过程中，足端由起点到当前足端位置经过的时间；根据时间尺度因子对足端接触状态量进行修正，得到修正后的足端接触状态量，时间尺度因子为表征摆腿过程中快慢效应的参数；根据修正后的足端接触状态量计算得到当前足端位置的目标值；根据修正后的足端接触状态量和摆动相时间，计算得到当前速度的目标值；根据当前足端位置的目标值和当前速度的目标值控制机器人行进。该控制方法解决了现有技术中控制机器人行进难以保证运动平滑性的问题。
本发明授权机器人的步态控制方法和控制装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人的步态控制方法，其特征在于，包括：获取当前的足端接触状态量，所述足端接触状态量为与摆动相时间呈线性相关的状态量，所述摆动相时间为一次摆腿过程中，足端由起点到当前足端位置经过的时间；根据不同地形运动的需求设置不同的时间尺度因子，并根据所述时间尺度因子对所述足端接触状态量进行修正，得到修正后的所述足端接触状态量，所述时间尺度因子为表征摆腿过程中快慢效应的参数；根据修正后的所述足端接触状态量计算得到当前足端位置的目标值；根据修正后的所述足端接触状态量和所述摆动相时间，计算得到当前速度的目标值；根据所述当前足端位置的目标值和所述当前速度的目标值控制机器人行进。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人魔法原子机器人科技(无锡)有限公司，其通讯地址为：214000 江苏省无锡市梁溪区江海西路98号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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