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龙图腾网恭喜杭州易现先进科技有限公司申请的专利一种大规模场景地图的三维重建方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113936092B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111078980.3，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种大规模场景地图的三维重建方法和系统是由李泽学;张双力;王成;丛林设计研发完成，并于2021-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大规模场景地图的三维重建方法和系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种大规模场景地图的三维重建方法，其中，该方法包括：根据第一预设规则，将目标场景划分为多个子区域，并在子区域中配置多个拍摄路径，在拍摄路径中配置多个拍摄序列，其中，拍摄序列中包括运动路线信息和视角信息；以目标场景为根节点、子区域为第一枝节点、拍摄路径为第二枝节点、拍摄序列为第三枝节点，构建目标场景的重建进程树；获取按照拍摄序列所采集的图像数据，基于图像数据和重建进程树，重建目标场景的三维地图。通过本申请，解决了对相关技术中大规模三维场景地图的重建方法效率低、可靠性较差的问题，提升了重建速率和系统鲁棒性。

本发明授权一种大规模场景地图的三维重建方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种大规模场景地图的三维重建方法，其特征在于，所述方法包括：根据第一预设规则，将目标场景划分为多个子区域，并在所述子区域中配置多个拍摄路径，在所述拍摄路径中配置多个拍摄序列，其中，所述拍摄序列中包括运动路线信息和视角信息；以所述目标场景为根节点、所述子区域为第一枝节点、所述拍摄路径为第二枝节点、所述拍摄序列为第三枝节点，构建所述目标场景的重建进程树；获取按照所述拍摄序列所采集的图像数据，基于所述图像数据和所述重建进程树，重建所述目标场景的三维地图，具体包括：根据第二预设规则，配置所述第三枝节点内图像数据的关联方式和各个枝节点之间的关联方式，并根据所述关联方式定义关联信息，其中，所述关联方式包括：暴力匹配、序列匹配、空间匹配、人工匹配中一种或多种结合；依据第三预设规则，配置各个枝节点的建图方式，其中，所述建图方式包括：跨层式建图、增量式建图、拼接式建图中一种或多种结合；依据所述关联信息和所述建图方式，重建所述目标场景的三维地图；在采用所述增量式建图的情况下，三维地图重建算法依据第四预设规则，合并各个枝节点的建图数据得到所述目标场景的三维地图，其中，所述建图数据包括所述图像数据和所述关联信息，所述第四预设规则包括：后序遍历原则、层次遍历原则和人工遍历规则的一种或多种结合；在采用所述拼接式建图的情况下，三维地图重建算法独立重建各个枝节点的节点三维地图，并分别确定各个所述节点三维地图到全局地图坐标系的位姿信息，根据所述位姿信息，将所述节点三维地图从节点地图坐标系变换到全局地图坐标系，并依据第四预设规则，拼接所述节点三维地图得到所述目标场景的三维地图；在采用所述跨层式建图的情况下，三维地图重建算法基于所有第三枝节点下属的图像数据进行全局地图重建，得到所述目标场景的三维地图。

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