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龙图腾网恭喜北京理工大学;温州医科大学附属眼视光医院申请的专利多条件约束的路径规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113693721B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110803586.5，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权多条件约束的路径规划方法及装置是由吴文灿;杨健;涂云海;施节亮;艾丹妮;宋红;范敬凡设计研发完成，并于2021-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本多条件约束的路径规划方法及装置在说明书摘要公布了：多条件约束的路径规划方法与装置，能够保证病灶定位的精准性。方法包括：1由医生交互选择确定病灶目标区域，以其质心作为路径规划目标，基于手术入口范围限制、障碍物避障限制和手术器械形状限制构建多条件约束；2迭代搜索经过当前路径点的障碍物切线切点，以其附近非障碍物点更新路径点，直至和目标之间无障碍物；遍历手术入口范围，使用反向切点搜索方法搜索路径点，计算手术器械耦合模型在路径点处的点云状态，通过检测其是否与手术入口边界区域碰撞检验其是否满足手术入口范围约束，通过检测其是否与障碍物碰撞检验其是否满足避障约束；3使用线性加权法求解全局最优路径，使用主要目标法求解不同目标下的最佳路径。

本发明授权多条件约束的路径规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.多条件约束的路径规划装置，其特征在于包括：多条件约束构建模块，其配置由医生交互选择确定病灶目标区域，以其质心作为路径规划目标，基于手术入口范围限制、障碍物避障限制和手术器械形状限制构建多条件约束；反向切点搜索模块，其配置来迭代搜索经过当前路径点的障碍物切线切点，以其附近非障碍物点更新路径点，直至和目标之间无障碍物；遍历手术入口范围，使用反向切点搜索方法搜索路径点，计算手术器械耦合模型在路径点处的点云状态，通过检测其是否与手术入口边界区域碰撞检验其是否满足手术入口范围约束，通过检测其是否与障碍物碰撞检验其是否满足避障约束，实现多条件约束下可行手术入口区域和可行路径集合的求解，包括下述6个步骤：1设置路径点更新时与切点距离dt，将起始点设为当前路径点qs；2对qs与目标点qg连线上所有像素点进行检测，若不存在障碍物点则qs、qg连线即为可行路径，跳转至6，若存在则搜索连线上第一个障碍物表面的经过qs的切线切点qt，存在多个切点时可选择与目标距离最小的切点；3在qs、qt、qg所处平面内，计算切线远离障碍物一侧垂线上与qt距离为dt的点qgt；4以qs为起点、qgt为目标按上述步骤进行子路径规划，直至qs和qgt之间无障碍物，二者连线即为子路径规划的可行路径；5将qs更新为qgt，以qs为起点、qg为目标点按上述步骤进行子路径规划，直至qs和qg之间无障碍物；6合并所有子路径规划的可行路径作为所规划全局路径；求解模块，其配置使用线性加权法求解全局最优路径，使用主要目标法求解不同目标下的最佳路径，包括距离脑组织最远路径、长度最短路径和包含组织量最少路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学;温州医科大学附属眼视光医院，其通讯地址为：100081 北京市海淀区中关村南大街5号北京理工大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。