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龙图腾网恭喜舜宇光学(浙江)研究院有限公司申请的专利基于平面运动的自主移动平台的标定方法及其系统和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115113150B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110309627.5，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权基于平面运动的自主移动平台的标定方法及其系统和设备是由颜文;刘富春;胡成楠设计研发完成，并于2021-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于平面运动的自主移动平台的标定方法及其系统和设备在说明书摘要公布了：一种基于平面运动的自主移动平台的标定方法及其系统和设备。该标定方法包括步骤：S100：获取经由做平面运动的该自主移动平台上搭载的雷达和定位器同时采集的雷达数据和定位器数据；S200：根据该雷达数据和该定位器数据，获得在各个时间段内的雷达变换矩阵和定位器变换矩阵；S300：根据在同一时间段的该雷达的旋转变换关系和该定位器的旋转变换关系，标定出从定位器坐标系变换到雷达坐标系的过程中两个维度的旋转角度；以及S400：根据所标定出的该旋转角度和在同一时间段内该雷达变换矩阵和该定位器变换矩阵，标定出该雷达和该定位器之间相对位姿的剩余参数。

本发明授权基于平面运动的自主移动平台的标定方法及其系统和设备在权利要求书中公布了：1.基于平面运动的自主移动平台的标定方法，其特征在于，包括步骤：S100：获取经由做平面运动的该自主移动平台上搭载的雷达和定位器同时采集的雷达数据和定位器数据；S200：根据该雷达数据和该定位器数据，获得在各个时间段内的雷达变换矩阵和定位器变换矩阵，其中该雷达变换矩阵包括该雷达在各个时间段的旋转变换关系和平移变换关系，并且该定位器变换矩阵包括该定位器在各个时间段的旋转变换关系和平移变换关系；S300：根据在同一时间段的该雷达的旋转变换关系和该定位器的旋转变换关系，标定出从定位器坐标系变换到雷达坐标系的过程中两个维度的旋转角度；以及S400：根据所标定出的该旋转角度和在同一时间段内的该雷达变换矩阵和该定位器变换矩阵，标定出该雷达和该定位器之间相对位姿的剩余参数；其中，在所述步骤S400中：根据在同一时间段内该平移变换关系和该定位器的平移变换关系，通过平移标定模型计算出从该定位器坐标系变换到该雷达坐标系的过程中剩余的相对位姿参数；其中，所述平移标定模型被实施为： 其中：表示该定位器从时刻i到时刻i+1的时间段内的旋转角度；tm表示该定位器从时刻i到时刻i+1的时间段内的平移向量的前两维；α表示从该定位器坐标系到该雷达坐标系变换中最后绕Z轴旋转的角度；tX表示从该定位器坐标系到该雷达坐标系变换中沿X轴的平移量；tY表示从该定位器坐标系到该雷达坐标系变换中沿Y轴的平移量；u表示该雷达第一次位移的长度。

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