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龙图腾网恭喜深圳众为兴技术股份有限公司申请的专利目标跟随的轨迹规划方法和装置、电子设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112465864B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011350086.2，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权目标跟随的轨迹规划方法和装置、电子设备、存储介质是由郭晓彬;徐建生;黄国辉;黄均标;迟杰恒;罗奇设计研发完成，并于2020-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标跟随的轨迹规划方法和装置、电子设备、存储介质在说明书摘要公布了：本公开实施例提供的目标跟随的轨迹规划方法和装置、电子设备、存储介质，属于轨迹规划技术领域。目标跟随的轨迹规划方法，包括：预估待跟随目标的实时速度，获取所述待跟随目标在参考坐标系的第一位置与第一速度，根据所述第一位置、所述第一速度计算出位置跟随数据和速度跟随数据，根据预设的跟随参数、所述位置跟随数据、所述速度跟随数据确定跟随任务的预估完成状态，根据所述位置跟随数据和所述速度跟随数据，将位置跟随运动与速度跟随运动进行运动叠加以完成目标跟随任务。本实施例提供的技术方案中，可以提高跟随轨迹的精度。

本发明授权目标跟随的轨迹规划方法和装置、电子设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种目标跟随的轨迹规划方法，其特征在于，包括：预估位于传送带上的待跟随目标的实时速度；其中，所述传送带用于进行直线运动；获取所述待跟随目标在参考坐标系的第一位置与第一速度；根据所述第一位置、所述第一速度计算出位置跟随数据和速度跟随数据；根据所述位置跟随数据和所述速度跟随数据，将位置跟随运动与速度跟随运动进行运动叠加以完成目标跟随任务；其中，所述第一速度为所述速度跟随运动的结束速度，所述速度跟随数据包括速度跟随时间和速度跟随最大速度，所述第一位置为所述位置跟随运动的位置跟随终点位置，所述位置跟随数据包括位置跟随时间和位置跟随最大速度，所述根据所述第一位置、所述第一速度计算出位置跟随数据和速度跟随数据，包括：根据机器人当前关节位置与所述位置跟随终点位置，分别计算机器人各个关节的位置变化量的绝对值，分别对所述机器人各个关节的位置变化量的绝对值做速度规划，得到机器人各个关节的运动时间及最大速度，机器人各个关节最长的运动时间为所述位置跟随时间，对应的速度规划的最大速度为所述位置跟随最大速度；其中，所述机器人当前关节位置为位置跟随起点位置；根据机器人末端工具中心运动距离与跟随目标运动距离相等的关系得到第一式子： ，其中，为所述速度跟随运动的起始速度，为所述速度跟随运动的结束速度，为所述速度跟随最大速度，为所述速度跟随时间，为所述速度跟随加速度，为所述速度跟随减速度；对所述第一式子进行化简得到的第二式子为： ，其中，所述第二式子为一元二次方程，所述一元二次方程有实数根，且所述一元二次方程的根的判别式满足的条件为第三式子： ，对所述第三式子进行化简得到的第四式子为： ，计算出所述速度跟随时间得到第五式子： ，其中，，；计算出所述速度跟随最大速度得到第六式子： ，其中，为符号函数；将所述速度跟随时间进行修正，修正为控制系统的插补周期的整数倍得到第七式子： ，其中，为向上取整函数；根据所述修正后的速度跟随时间修正所述速度跟随最大速度得到第八式子： 。

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