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龙图腾网恭喜江西省智能产业技术创新研究院申请的专利一种消防机器人的协同调度系统及其调度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112090015B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011083386.9，技术领域涉及：A62C99/00；该发明授权一种消防机器人的协同调度系统及其调度方法是由聂志华;曹燕杰设计研发完成，并于2020-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种消防机器人的协同调度系统及其调度方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种消防机器人的协同调度系统及其调度方法，属于消防技术领域，其包括至少一个装配有监控摄像装置的现场区域，监控摄像装置能够采集现场区域的第一环境参数信息；消防无人机，消防无人机能够采集现场区域的第二环境参数信息；指挥中心能够接收并依据第一环境参数信息和第二环境参数信息发送任务指令；至少一消防控制箱，其能够接收并依据任务指令发送动作指令；消防机器人，其与消防控制箱通讯连接，消防机器人能够接收消防控制箱的动作指令，以对现场区域进行灭火动作。本发明实时监控火情，使系统优化调配灭火设备资源，高效灭火。

本发明授权一种消防机器人的协同调度系统及其调度方法在权利要求书中公布了：1.一种消防机器人的协同调度系统的调度方法，其特征在于，基于一种消防机器人的协同调度系统，所述协同调度系统包括：至少一个装配有监控摄像装置（200）的现场区域，所述监控摄像装置（200）能够采集所述现场区域的第一环境参数信息，第一环境参数信息包括位置信息以及图像信息；消防无人机（500），所述消防无人机（500）能够采集所述现场区域的第二环境参数信息，第二环境参数信息包括现场区域出现火情时的立体图像信息；指挥中心（100），其包括控制系统，所述控制系统能够接收并依据所述第一环境参数信息和或第二环境参数信息发送任务指令；至少一消防控制箱（400），其能够接收并依据所述任务指令发送动作指令；消防机器人（300），其与所述消防控制箱（400）通讯连接，所述消防机器人（300）能够接收所述消防控制箱（400）的动作指令，以对现场区域进行灭火动作；具体地调度方法为：步骤一：获取火场信息：监控摄像装置（200）获取消防机器人（300）之间的距离d，消防无人机（500）获取火场区域的形状信息；消防机器人（300）获取其距离火场的距离L；步骤二：指挥中心（100）包括控制系统，控制系统根据步骤一中的火场信息计算得到消防机器人（300）上的消防炮摆角α；控制系统将消防炮摆角α信息发送到消防控制箱（400）中并显示出来，响应于所述信息进行控制消防机器人（300）上的消防炮摆角；所述步骤二中，控制系统根据步骤一中的火场信息计算得到消防机器人（300）上的消防炮摆角的计算方法具体为：控制系统初步判断所述形状信息并拟合成圆形区域或椭圆形区域，拟合方法采用特征边界值提取法；若形状信息判断为或拟合为圆形区域，消防无人机获取圆形区域的直径D，所述步骤二中，控制系统根据步骤一中的火场信息计算得到消防机器人300上的消防炮摆角采用的计算公式为：，计算得到；若形状信息判断为或拟合为椭圆形区域，消防无人机获取椭圆形的长轴LA和短轴LB，所述步骤二中，控制系统根据步骤一中的火场信息计算得到消防机器人（300）上的其一消防炮摆角采用的计算公式为： ；和或；，从而计算出消防炮摆角α。

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