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龙图腾网恭喜北京交通大学申请的专利一种变足式移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111824286B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010758020.0，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种变足式移动机器人是由穆世博设计研发完成，并于2020-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变足式移动机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种变足式移动机器人，包括：机身、爪足机构、4个轮足机构、履足机构和控制器；控制器安装于机身内部，用于控制爪足机构、4个轮足机构、履足机构的动作；爪足机构通过连杆连接于机身的一侧，用于根据控制器的命令实施抓取动作；4个轮足机构通过连杆镜像的安装于机身两侧，用于根据控制器的命令选择不同的轮或足的动作；履足机构通过连杆连接于机身的一侧，用于根据控制器的命令选择履带或足的动作。本发明的变足式移动机器人的硬件机构部分融合了足式、轮式、夹持器和履带的特点，具有多种运动模式；使机器人能够应对更多种的地形和环境，保障了机器人的越障性能和行走速度。

本发明授权一种变足式移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种变足式移动机器人，其特征在于，包括：机身、1个爪足机构、4个轮足机构、1个履足机构和控制器；所述控制器安装于所述机身内部，用于控制所述爪足机构、4个轮足机构和履足机构的动作；所述的爪足机构通过连杆连接于所述机身的一侧，用于根据所述控制器的命令实施抓取动作；所述的4个轮足机构通过连杆镜像的安装于所述机身两侧，用于根据所述控制器的命令选择不同的轮或足的动作；所述的履足机构通过连杆连接于所述机身的一侧，用于根据所述控制器的命令选择履带或足的动作；所述的爪足机构包括第一关节舵机、第二关节舵机、第三关节舵机、丝杆电机以及夹持器；所述的第一关节舵机与第二关节舵机通过连杆连接，第二关节舵机与第三关节舵机通过连杆连接，用于实现爪足机构的四个自由度的运动；所述的第三关节舵机与所述的夹持器通过连杆连接，所述丝杆电机安装于所述夹持器内部，用于驱动所述夹持器动作；所述的轮足机构包括：第四关节舵机、第五关节舵机、第六关节舵机、轮式电机、轮子和第一足式支架；所述的第四关节舵机与第五关节舵机通过连杆连接，第五关节舵机与第六关节舵机通过连杆连接，用于实现轮足机构的四个自由度的运动；所述的第六关节舵机与轮式电机通过连杆连接，所述的轮式电机与轮子连接，用于驱动轮子转动，所述的第一足式支架通过连杆与轮式电机连接，用于在行走的情况下与地面接触来支撑所述机器人；所述的履足机构包括：第七关节舵机、第八关节舵机、第九关节舵机、驱动电机、履带和第二足式支架；所述的第七关节舵机与第八关节舵机通过连杆连接，第八关节舵机与第九关节舵机通过连杆连接，用于实现轮足机构的四个自由度的运动；所述的第九关节舵机与驱动电机通过连杆连接，所述驱动电机与履带的主动轮连接，用于驱动履带转动，所述第二足式支架通过连杆和驱动电机连接，并且与履带的从动轮固定连接，用于在行走的情况下与地面接触来支撑所述机器人；该变足式移动机器人的运动模式具体包括：六足模式、四轮模式、二轮一履模式和四轮一履模式。

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