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龙图腾网恭喜湖南信息职业技术学院申请的专利一种管道机器人行走机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111637315B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010521000.1，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种管道机器人行走机构是由黄亚辉;雷道仲;赵莉;李平安;刘锰;石英春;陈圣明设计研发完成，并于2020-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管道机器人行走机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种管道机器人行走机构，包括连接板，所述连接板的一端设有转轴，所述转轴的一端设有与外机器人固定连接的安装件，所述安装件包括固定板，所述固定板的侧面设有步进电机，所述步进电机的输出轴与转轴固定连接，所述转轴的另一端设有伺服电机，且转轴与伺服电机的输出轴固定连接，所述伺服电机的侧面设有脚轮，所述转轴靠近伺服电机的一端设有连接件，所述连接板的另一端设有固定座，所述固定座的内部设有第一电动推杆。该管道机器人行走机构，可以调节，能够对管道机器人进行支撑，使管道机器人可以在管道内部的不同高度位置移动，从而提高管道机器人的越障能力，操作简单，使用方便。

本发明授权一种管道机器人行走机构在权利要求书中公布了：1.一种管道机器人行走机构，包括连接板（1），其特征在于：所述连接板（1）的一端设有转轴（2），所述转轴（2）的一端设有与外机器人固定连接的安装件，所述安装件包括固定板（3），所述固定板（3）的侧面设有步进电机（33），所述步进电机（33）的输出轴与转轴（2）固定连接，所述连接板（1）与固定板（3）侧面中部对应的侧面设有第二电动推杆（9），所述固定板（3）的侧面设有用于定位第二电动推杆（9）的定位孔（10）；所述转轴（2）的另一端设有伺服电机（4），且转轴（2）与伺服电机（4）的输出轴固定连接，所述伺服电机（4）的侧面设有脚轮（5），所述转轴（2）靠近伺服电机（4）的一端设有连接件（6），所述连接件（6）包括固定在转轴（2）侧面的环形板（61），所述环形板（61）靠近脚轮（5）的一侧设有平面轴承（62），所述平面轴承（62）的侧面设有与脚轮（5）固定连接的连接杆（63）；所述连接板（1）的另一端设有固定座（7），所述固定座（7）的内部设有第一电动推杆（71），所述第一电动推杆（71）的伸缩端设有辅助行走机构（8），所述辅助行走机构（8）包括固定在第一电动推杆（71）伸缩端的支撑板（81），所述支撑板（81）的侧面设有固定轴（82），所述固定轴（82）的侧面设有第二轴承（84），且固定轴（82）通过第二轴承（84）转动连接有球形轮（83）；所述步进电机（33）的输入端、伺服电机（4）的输入端和第一电动推杆（71）的输入端均与外部管道机器人内部控制器的输出端电连接。

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