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龙图腾网恭喜杭州曼孚科技有限公司申请的专利一种基于神经网络的点云自动标注方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119919929B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510417137.5，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种基于神经网络的点云自动标注方法、装置及介质是由郝伟设计研发完成，并于2025-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于神经网络的点云自动标注方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于神经网络的点云自动标注方法、装置及介质，涉及数据处理领域，该方法包括：获取原始的点云序列，将点云序列划分为若干个子序列；将每一帧点云数据中每一个点从世界坐标系转换至相对坐标系，得到每一个点的相对坐标系值；将每一帧点云数据均匀分割为若干预设的体素块，并根据体素块中是否包含有效点对体素块进行编码处理，得到每一帧点云数据包含的有效体素和空体素；获取每一帧点云数据的空间特征向量；利用神经网络提取子序列的时序特征向量；进行特征融合，得到融合特征向量，并生成初始检测框；根据跟踪轨迹对初始检测框的尺寸进行调整，得到目标检测框。本发明可以充分利用点云的空间特征和时间特征。

本发明授权一种基于神经网络的点云自动标注方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于神经网络的点云自动标注方法，其特征在于，所述方法包括： 获取原始的点云序列，将点云序列划分为若干个子序列；每个子序列均包含若干连续帧的点云数据； 根据子序列中每一帧点云数据在世界坐标系下的位姿，将每一帧点云数据中每一个点从世界坐标系转换至相对坐标系，得到每一个点的相对坐标系值；相对坐标系的原点为对应子序列的第1帧点云数据，相对坐标系值包括了每一个点在相对坐标系下的坐标值以及强度值； 将转换后的每一帧点云数据均匀分割为若干预设的体素块，并根据体素块中的有效点对体素块进行编码处理，得到每一帧点云数据包含的有效体素和空体素；包含有效点的体素块为有效体素，不包含有效点的体素块为空体素； 对有效体素进行特征抽取以及将空体素转换为稠密的体素特征，得到每一帧点云数据的空间特征向量，根据每一帧点云数据的空间特征向量得到子序列的空间特征向量； 利用神经网络提取子序列的时序特征向量； 对子序列的空间特征向量以及时序特征向量进行特征融合，得到融合特征向量，对融合特征向量进行卷积操作得到平面特征图，并根据平面特征图生成初始检测框； 根据子序列之间初始检测框的空间关系，对各子序列之间的初始检测框进行持续跟踪，得到跟踪轨迹； 根据跟踪轨迹对初始检测框的尺寸进行调整，得到目标检测框。

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