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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种内管道作业的自适应可变螺旋运动模块化机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119900890B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510399199.8，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种内管道作业的自适应可变螺旋运动模块化机器人是由金浩然;赵胜杰;王云江;杨克己设计研发完成，并于2025-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种内管道作业的自适应可变螺旋运动模块化机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种内管道作业的自适应可变螺旋运动模块化机器人，包括螺旋运动主体、导向驱动轮模块、视觉巡检模块和磁吸附模块，其中螺旋运动主体由运动模块和伸缩模块组成，且两者相互联动以使机器人边弯曲螺旋边横向伸长。本发明可在磁吸附的作用下在不同内径管道内表面进行自适应弯曲螺旋，进而可进行不同升角的稳定螺旋运动，且可通过调整自身结构和螺旋运动升角减小运动覆盖区域并灵活更换携带多种功能设备以进行多样化作业。本发明机器人小巧轻便、经济环保、结构合理、控制简单、作业效率高、作业范围大且可调、损伤检出率高、可主动避障、可实时传输和处理管道内壁情况，能实现内管道作业的自动化，并保障员工和管道运输的安全。

本发明授权一种内管道作业的自适应可变螺旋运动模块化机器人在权利要求书中公布了：1.一种内管道作业的自适应可变螺旋运动模块化机器人，其特征在于，包括螺旋运动主体、导向驱动轮模块、视觉巡检模块和磁吸附模块； 所述螺旋运动主体由若干运动模块和连接运动模块的伸缩模块组成；所述运动模块由若干子节段组成，每个子节段包括呈错位镜像布置且铰接成V型结构的第一子体和第二子体，以及将前后子节段V型结构相连的第一连杆和第二连杆，同时两个V型结构通过相邻子体错位铰接成W型结构；所述伸缩模块包括若干子机构，每个子机构包括铰接成剪式结构且轴线在同一平面内的第一子杆和第二子杆，首端和末端子机构的两个子杆的同侧分别通过铰接模块与待连接的子节段的两个子体的同侧铰接，相邻子机构通过连接模块相连，所述连接模块具有能够同步带动相邻子机构沿管道轴向伸长或缩短的联动轴； 所述导向驱动轮模块安装在运动模块的首端或末端，包括转向舵机和驱动电机，所述转向舵机输出轴与装有驱动电机的转向连接件连接，所述驱动电机输出轴上安装外侧设有磁环的轮毂；所述视觉巡检模块装在导向驱动轮模块上，并通过摄像头巡检管道内部；所述磁吸附模块装在第二子体底部； 所述导向驱动轮模块和运动模块通过磁吸附在不同内径管道内表面进行自适应弯曲，并使伸缩模块联动，通过控制转向舵机使驱动电机转到所需的螺旋运动升角，通过控制驱动电机使机器人进行螺旋运动。

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