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龙图腾网恭喜湖南大学申请的专利一种电力巡检机器人检测及部署方法、系统和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119910662B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510397569.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种电力巡检机器人检测及部署方法、系统和计算机设备是由毛建旭;何威;贺振宇;王耀南;刘彩苹;陶梓铭;易俊飞;余俊龙;张辉;何清;肖硕昊;朱青设计研发完成，并于2025-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电力巡检机器人检测及部署方法、系统和计算机设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种电力巡检机器人检测及部署方法、系统和计算机设备，获取待检测道路场景的高低线束三维点云数据，分别输入到教师模型和学生模型中，提取得到BEV特征，利用焦点模块对师生模型的三维特征进行蒸馏处理，创建前景和背景掩码，并计算前景特征的损失；引入焦点关系蒸馏模块，提取前景位置九个角点的特征并进行高斯相似度的计算，提升模型在不同类别前景特征学习中的均衡性；应用全局蒸馏模块，提升整体性能，模型训练完成后进行模型剪枝，优化模型性能；将剪枝优化后的模型转换为ONNX格式，并在TensorRT上进行部署和加速，进一步提升推理效率。有效解决了低线束雷达检测精度低和模型实际部署困难的问题。

本发明授权一种电力巡检机器人检测及部署方法、系统和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种电力巡检机器人检测及部署方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S100：在开放道路环境中，使用相机采集待检测道路的二维图像数据，通过高线束激光雷达和低线束激光雷达分别获取对应的三维点云数据，并保存标定文件和真值标注文件； S200：将高线束三维点云数据输入教师模型，将低线束三维点云数据输入学生模型，通过模型中的三维主干网络分别提取高线束三维点云和的低线束三维点云的三维特征，并将三维特征分别输入至二维主干网络进行转换得到BEV特征，进而得到预测结果，其中，教师模型针对高线束点云单独训练得到预权重，供两模型共享； S300：通过焦点蒸馏模块读取真值标注文件获取前景三维坐标，将前景三维坐标投影到二维BEV坐标，并设置掩码区分前景特征和背景特征，利用前景掩码和背景掩码对教师模型和学生模型的BEV特征损失进行加权得到焦点损失； S400：通过焦点关系蒸馏模块提取教师模型和学生模型的预测结果的九个角点特征，计算教师模型和学生模型的角点的高斯相似度并进行对比蒸馏得到关系蒸馏损失； S500：通过全局蒸馏模块计算教师模型和学生模型每个样本的BEV特征之间的差异，获取全局蒸馏损失； S600：基于焦点损失、关系蒸馏损失和全局蒸馏损失和标定文件对学生模型进行训练，直至总损失值收敛，得到训练后的学生模型；对训练后的学生模型进行模型剪枝，计算训练后的学生模型中每个滤波器的重要性，按一定的比例去除不重要的滤波器，重构网络并对剪枝后的学生模型重新进行训练得到优化后的学生模型； S700：将优化后的学生模型转换为ONNX格式，并在TensorRT上进行部署和加速，对获取的实时输入数据进行测试。

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