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龙图腾网恭喜鑫君特(苏州)医疗科技有限公司申请的专利具有随动效果的机器人控制方法、装置、设备和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119858169B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510356789.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权具有随动效果的机器人控制方法、装置、设备和系统是由马朝阳;姚凤杰;陆臻陶;姜黎威设计研发完成，并于2025-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有随动效果的机器人控制方法、装置、设备和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种具有随动效果的机器人控制方法、装置、设备和系统。方法应用于截骨手术中，包括：在获取到机器人的末端刀具所受的力后，根据在目标方向上获取到的力对所述机器人进行导纳控制，求解得到所述末端刀具的期望位姿；基于预设的规划信息，求解所述末端刀具相对目标对象在当前位置时的位姿偏差；根据所述位姿偏差对所述期望位姿进行补偿，以控制所述末端刀具运动至补偿后的期望位姿。本发明提供的技术方案，能够在截骨过程中实现机器人末端刀具跟随目标对象运动，实现随动的目的，提高控制精度。

本发明授权具有随动效果的机器人控制方法、装置、设备和系统在权利要求书中公布了：1.一种具有随动效果的机器人控制方法，应用于截骨手术，其特征在于，包括： 在获取到机器人的末端刀具所受的力后，根据在目标方向上获取到的力对所述机器人进行导纳控制，求解得到所述末端刀具的期望位姿； 基于预设的规划信息，求解所述末端刀具相对目标对象在当前位置时的位姿偏差； 根据所述位姿偏差对所述期望位姿进行补偿，以控制所述末端刀具运动至补偿后的期望位姿； 所述基于预设的规划信息，求解所述末端刀具相对目标对象在当前位置时的位姿偏差，包括： 根据预设的规划信息，确定所述末端刀具的初始进刀位姿，所述规划信息包括假体的尺寸信息、初始位姿和安装位姿； 根据所述末端刀具相对目标对象的当前位置，基于所述初始进刀位姿求解所述末端刀具的位姿偏差； 所述根据所述末端刀具相对目标对象的当前位置，基于所述初始进刀位姿求解所述末端刀具的位姿偏差，包括： 根据设定的第一配准矩阵和第二配准矩阵，求解得到所述末端刀具在参照坐标系下的当前位姿，其中，所述第一配准矩阵表征参照坐标系与目标对象坐标系的变换矩阵，所述第二配准矩阵表征末端刀具坐标系与所述目标对象坐标系的变换矩阵； 根据所述参照坐标系下的初始进刀位姿和所述参照坐标系下的当前位姿，求解得到所述末端刀具的位姿偏差。

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