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龙图腾网恭喜国网山西省电力公司太原供电公司;山西省人民医院;国网山西省电力公司电力科学研究院;中北大学;南京信息职业技术学院申请的专利一种基于人工智能的外骨骼机器人动力辅助控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119839839B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510348312.X，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于人工智能的外骨骼机器人动力辅助控制方法是由药炜;孙昌雯;张省伟;宋胜涛;宁峰平;李冉;秦剑;王奔;顾振飞;李经纬;张登君;郝永壮;薄霖;张光炜;武晓俊;田赟;吴明锋设计研发完成，并于2025-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于人工智能的外骨骼机器人动力辅助控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于人工智能的外骨骼机器人动力辅助控制方法，涉及智能控制技术领域。所述方法包括：确定外骨骼机器人的动力装置；获取用于辅助动力装置动力输出的多项指标；获取第一运动场景，根据第一运动场景与多项指标的相关性对多项指标进行指标顺序的参数学习，得到辅助学习参数；动力装置按照辅助学习参数控制动力电机进行动力参数调节。解决了现有技术中外骨骼机器人动力辅助控制不够智能、精准，难以根据具体运动场景动态调整动力输出，导致能效低、用户体验差的技术问题，通过智能识别肢体运动场景并结合多项动力输出指标进行参数学习，实现动力装置的动力参数精准调节，从而达到了提高能效、增强用户体验的技术效果。

本发明授权一种基于人工智能的外骨骼机器人动力辅助控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于人工智能的外骨骼机器人动力辅助控制方法，其特征在于，所述方法包括： 确定外骨骼机器人的动力装置，其中，所述动力装置包括动力输入端和动力输出端； 获取用于辅助所述动力装置动力输出的多项指标，所述多项指标包括动力输出稳定指标、动力输出连续指标、动力输出阶跃指标、动力输出节能指标； 接收传感模组的传感数据集，根据所述传感数据集进行肢体运动场景识别，获取第一运动场景，根据所述第一运动场景与所述多项指标的相关性对所述多项指标进行指标顺序的参数学习，得到辅助学习参数； 所述动力装置按照所述辅助学习参数控制动力电机进行动力参数调节； 所述传感模组包括环境传感模组，所述环境传感模组包括CMOS传感器、雷达传感器、GPS和RTK传感器，用于对所述外骨骼机器人的穿戴用户所处环境进行传感数据采集； 获取所述环境传感模组采集到的环境传感数据集，将所述环境传感数据集添加至传感数据集中； 所述传感模组还包括肢体传感模组，所述肢体传感模组包括一阶惯性传感器和二阶惯性传感器； 所述一阶惯性传感器用于对所述外骨骼机器人的穿戴用户进行上肢惯性运动传感数据采集，所述二阶惯性传感器用于对所述外骨骼机器人的穿戴用户进行下肢惯性运动传感数据采集； 获取所述肢体传感模组采集到的肢体传感数据集，将所述肢体传感数据集存储至传感数据集中，所述环境传感数据集和所述肢体传感数据集利用动态时间规整DTW算法进行时序同步对齐存储； 根据所述传感数据集进行肢体运动场景识别，获取第一运动场景，方法包括： 构建运动场景识别模型，所述运动场景识别模型包括运动场景识别基础层和运动场景识别细化层，所述运动场景识别基础层基于支持向量机对传感数据样本进行基础场景标签训练获取，所述运动场景识别细化层区使用卷积神经网络对所述传感数据样本和所述基础场景标签进行细化场景标签训练获取； 其中，所述基础场景标签至少包括平地行走、上下楼梯、坡道行走，所述细化场景标签包括步态相位和坡度； 调用所述运动场景识别模型对所述传感数据集进行肢体运动场景识别，获取第一运动场景； 根据所述第一运动场景与所述多项指标的相关性对所述多项指标进行指标顺序的参数学习，方法包括： 识别所述第一运动场景与所述多项指标的相关性，获取多项相关性系数； 根据所述多项相关性系数构建参数学习层对所述多项指标进行排序，输出多项队列指标，按照所述多项队列指标构建参数学习层，将所述参数学习层连接至所述动力装置的动力输出端进行队列反馈学习，输出辅助学习参数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国网山西省电力公司太原供电公司;山西省人民医院;国网山西省电力公司电力科学研究院;中北大学;南京信息职业技术学院，其通讯地址为：030001 山西省太原市杏花岭区府东街71号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。