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龙图腾网恭喜佛山大学申请的专利一种绳牵引变刚度连续体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119839843B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510327639.9，技术领域涉及：B25J9/06；该发明授权一种绳牵引变刚度连续体机器人是由韦慧玲;梁亮池;肖辉;陈为林;陈明猷;罗陆锋设计研发完成，并于2025-03-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种绳牵引变刚度连续体机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种绳牵引变刚度连续体机器人，包括：牵引组件，其包括至少一条绳索；固定组件；变形组件，包括多个第一连接片和多个线性阵列且间隔设置的第一轮盘，相邻的第一轮盘朝向彼此的一侧分别与一第一连接片的两端连接；第一连接片两侧向一绳索弯曲。本申请的绳牵引变刚度连续体机器人能解决具有高柔顺性的连续体机器人在狭小环境或复杂环境中受到方向与期望方向不同的外力作用时，容易向期望弯曲方向以外的方向弯曲，导致现有的连续体机器人刚度不足且力传递效率低的问题，在受到方向与期望方向不同的外力作用时具有高刚度，并且力传递效率较高，特别适用于复杂环境。

本发明授权一种绳牵引变刚度连续体机器人在权利要求书中公布了：1.一种绳牵引变刚度连续体机器人，其特征在于，包括： 牵引组件（1），其包括至少一条绳索（11）； 固定组件（2）； 变形组件（3），包括多个第一连接片（31）和多个线性阵列且间隔设置的第一轮盘（32），相邻的第一轮盘（32）朝向彼此的一侧分别与一第一连接片（31）的两端连接，所述变形组件（3）中的首个第一轮盘（32）通过一第一连接片（31）与所述固定组件（2）连接； 所述绳索（11）穿过所述固定组件（2）以及所述变形组件（3）中的所有第一轮盘（32），所述绳索（11）一端与变形组件（3）中的最后一个第一轮盘（32）连接，所述第一连接片（31）两侧向一绳索（11）弯曲； 所述第一轮盘（32）两侧均具有插接槽（322），第一连接片（31）的两端插接在相邻的第一轮盘（32）朝向彼此的插接槽（322）中以连接相邻的第一轮盘（32）； 所述插接槽（322）呈月牙状，其一侧与对应第一连接片（31）的背离插接槽（322）所在第一轮盘（32）轴线的侧面贴合，且其中部的宽度大于对应第一连接片（31）的厚度。

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