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龙图腾网恭喜广汽埃安新能源汽车股份有限公司申请的专利一种车辆位姿失真处理方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119826868B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510300570.0，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种车辆位姿失真处理方法及装置是由吕忠鹏;翟鸿宏;余初杨设计研发完成，并于2025-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆位姿失真处理方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种车辆位姿失真处理方法及装置，该方法包括：获取目标车辆的车辆环境信息；当根据IMU检测信息判断出目标车辆在垂直方向发生快速变化时，根据激光点云信息计算目标车辆的第一位姿信息；根据图像信息计算目标车辆的第二位姿信息；根据IMU检测信息计算目标车辆的第三位姿信息；对第一位姿信息和第二位姿信息进行融合处理，得到融合位姿信息；当根据融合位姿信息判断出需要对目标车辆的IMU模块进行加速度纠正时，根据第三位姿信息对IMU模块进行加速度纠正处理。该方法及装置能够实时有效地检测车辆在垂直方向快速变化，并在IMU存在较大漂移时纠正IMU的加速度，减小车辆位姿误差，从而保证车辆的正常运行和安全性。

本发明授权一种车辆位姿失真处理方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆位姿失真处理方法，其特征在于，包括： 获取目标车辆的车辆环境信息；其中，所述车辆环境信息至少包括激光点云信息、图像信息和IMU检测信息； 根据所述IMU检测信息获取加速度信息； 根据所述加速度信息计算变化极值； 根据所述变化极值确定变化程度标志位的值； 根据所述变化程度标志位的值确定需要剪切激光点云帧的数量； 判断所述需要剪切激光点云帧的数量是否大于预设数量阈值； 如果是，则确定所述目标车辆在垂直方向发生快速变化；如果否，则确定所述目标车辆在垂直方向未发生快速变化； 当根据所述IMU检测信息判断出所述目标车辆在垂直方向发生快速变化时，根据所述激光点云信息计算所述目标车辆的第一位姿信息； 根据所述图像信息计算所述目标车辆的第二位姿信息； 根据所述IMU检测信息计算所述目标车辆的第三位姿信息； 对所述第一位姿信息和所述第二位姿信息进行融合处理，得到融合位姿信息； 当根据所述融合位姿信息判断出需要对所述目标车辆的IMU模块进行加速度纠正时，根据所述第三位姿信息对所述IMU模块进行加速度纠正处理。

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