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龙图腾网恭喜深圳大工人科技有限公司申请的专利一种基于激光与视觉融合的自主导航方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119780955B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510287594.7，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权一种基于激光与视觉融合的自主导航方法及相关设备是由孙文军;周亚军;宋彦锋;陈立章设计研发完成，并于2025-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光与视觉融合的自主导航方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于激光与视觉融合的自主导航方法及相关设备，该方法包括：对激光点云数据、双目图像数据以及时钟信号进行多传感器时空联合同步处理，生成时空对齐的多模态数据流；通过跨模态特征金字塔与注意力引导融合处理多模态数据流，生成稠密环境表征以及动态物体时空掩码；通过分层因子图优化确定与稠密环境表征对应的多层语义地图；将多层语义地图与神经辐射场相融合，生成显式语义地图与隐式辐射场的混合地图；通过对混合地图以及动态物体时空掩码的时空联合约束，确定目标设备的运动轨迹。通过本申请方案的实施，能够在动态复杂环境中实现动态障碍物与静态结构的实时区分，从而显著提升运动轨迹的避障鲁棒性。

本发明授权一种基于激光与视觉融合的自主导航方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种基于激光与视觉融合的自主导航方法，其特征在于，包括： 获取激光雷达的激光点云数据、双目相机的双目图像数据以及IMU时钟信号； 对所述激光点云数据、所述双目图像数据以及所述IMU时钟信号进行多传感器时空联合同步处理，生成时空对齐的多模态数据流； 通过跨模态特征金字塔与注意力引导融合处理所述多模态数据流，生成带语义标签的稠密环境表征以及动态物体时空掩码； 通过分层因子图优化确定与所述稠密环境表征对应的多层语义地图； 将所述多层语义地图与神经辐射场相融合，生成显式语义地图与隐式辐射场的混合地图； 通过对所述混合地图以及所述动态物体时空掩码的时空联合约束，确定目标设备的运动轨迹。

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