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龙图腾网恭喜合肥安迅精密技术有限公司申请的专利十五段式正弦S型曲线规划方法、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119781378B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510282278.0，技术领域涉及：G05B19/416；该发明授权十五段式正弦S型曲线规划方法、存储介质是由郭恩政;任贵平;徐枫;许礼昆;孙海星设计研发完成，并于2025-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本十五段式正弦S型曲线规划方法、存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及运动控制技术领域，具体地涉及一种十五段式正弦S型曲线规划方法、存储介质，包括以下步骤：将行程前端和末端分别划分为启动阶段和到位阶段，启动阶段包括加加速度段、匀加速段、减加速段和匀速段，到位阶段包括匀速段、加加速度段、匀加速段和减加速段，中间段划分为七段式正弦S型曲线规划阶段；预设时间和距离参数分别反算进入启动阶段匀速段的速度V 2 和进入到位阶段匀速段的速度V 1 ，中间段以初始速度为V 2 、末速度为V 1 进行七段式正弦S型曲线规划。该方案有效降低了电机启动阶段所需要的转矩和电机减速停止时的残余振荡，提高了生产效率和到位精度。

本发明授权十五段式正弦S型曲线规划方法、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种七段式正弦S型曲线规划优化方法，其特征在于，行程末端增加到位阶段曲线规划，依次包括匀速段和减速段，预设时间和距离参数并反算进入匀速段的速度V 1 ，末端前的行程以末速度为V 1 进行七段式正弦S型曲线规划，以降低到位残余振荡；所述减速段依次分为加加速度段、匀加速段和减加速段，所述到位阶段加速度αt曲线规划为： 其中，αm=2*α1β+1，α1=V 1 T-T 1 ，β为匀加速段运动时间占减速段运动时间的倍数，0β1；w为角速度常数，t为所述到位阶段曲线规划的实时时间，t1=T1，t2=T1+Tα，t3=T1+Tα+Tb，t4=T1+Tα+Tb+Tc，Tα、Tb、Tc分别为加加速度段、匀加速段和减加速段的运动时间。

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