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龙图腾网获悉西安航晨机电科技股份有限公司申请的专利一种基于飞行气动稳定性的无人机姿态控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119512200B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510088370.3，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种基于飞行气动稳定性的无人机姿态控制方法及系统是由雷济瑜;马波;卜石;牛文龙设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于飞行气动稳定性的无人机姿态控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机技术领域，一种基于飞行气动稳定性的无人机姿态控制方法及系统，包括：构建飞行控制模型，采集系统姿态角度，设置理想姿态角度，计算姿态角度误差，设置比例参数、积分参数及微分参数，生成姿态控制信号，设置采集时间，持续采集飞行风速及飞行迎角，设置气动阻力参数及气动力矩参数，计算气动力矩扰动，获取无人机表面积，计算气动扰动，设置比例上限、积分上限及微分上限，动态调节得到调整比例参数、调整积分参数及调整微分参数，基于调整比例参数、调整积分参数及调整微分参数生成更新控制信号，完成无人机姿态控制。本发明可提高无人机姿态控制的精度。

本发明授权一种基于飞行气动稳定性的无人机姿态控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于飞行气动稳定性的无人机姿态控制方法，其特征在于，所述方法包括： 构建飞行控制模型，其中，飞行控制模型包括：飞行控制器，且飞行控制模型为多线程模型，多线程模型包括：控制主线程、第一辅线程及第二辅线程； 采集系统姿态角度，设置理想姿态角度，基于系统姿态角度及理想姿态角度计算姿态角度误差； 基于所述飞行控制模型及姿态角度误差设置比例参数、积分参数及微分参数，基于所述控制主线程、姿态角度误差、比例参数、积分参数及微分参数生成姿态控制信号； 设置采集时间，基于采集时间实时采集飞行风速及飞行迎角，设置气动阻力参数及气动力矩参数，基于飞行风速及气动力矩参数计算气动力矩扰动； 获取无人机表面积，基于所述气动力矩扰动、气动阻力参数、飞行风速及无人机表面积计算气动扰动； 设置比例上限、积分上限及微分上限，基于所述第一辅线程、飞行风速、飞行迎角、气动扰动、比例上限、积分上限及微分上限动态调节比例参数、积分参数及微分参数，得到调整比例参数、调整积分参数及调整微分参数； 利用所述第二辅线程将调整比例参数、调整积分参数及调整微分参数发送至控制主线程，并利用接收到的调整比例参数、调整积分参数及调整微分参数生成更新控制信号，利用飞行控制器及更新控制信号更新所述姿态控制信号，根据更新后的姿态控制信号及飞行控制模型完成无人机姿态控制。

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