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龙图腾网获悉国科大杭州高等研究院;中国科学院力学研究所;中国科学院国家空间科学中心;哈尔滨工业大学申请的专利一种惯性传感器质心偏移在轨标定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119469208B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510046733.7，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种惯性传感器质心偏移在轨标定方法及装置是由刘畅;魏晓通;张昊越;强丽娥;徐鹏设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种惯性传感器质心偏移在轨标定方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及数据处理技术领域，公开了一种惯性传感器质心偏移在轨标定方法及装置。方法包括：通过所述惯性传感器在所述航天器发生机动后的角速度以及角加速度；利用所述航天器的角速度以及所述角加速度构建计量观测模型；通过预先构建的卡尔曼滤波器对所述计量观测模型进行处理，得到预估质心偏移量；基于所述预估质心偏移量与所述惯性传感器输出的加速度计算，得到所述惯性传感器的质心与所述航天器的重心之间质心偏移的标定结果。通过以上步骤，能够在航天器的短周期机动内实现质心偏移的标定。通过一次机动，同时标定质心偏移和其他需要在轨标定的参数，减少了机动成本。

本发明授权一种惯性传感器质心偏移在轨标定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种惯性传感器质心偏移在轨标定方法，其特征在于，惯性传感器设置于航天器，所述方法包括： 通过所述惯性传感器在所述航天器发生机动后的角速度以及角加速度； 利用所述航天器的角速度以及所述角加速度构建计量观测模型； 通过预先构建的卡尔曼滤波器对所述计量观测模型进行处理，得到预估质心偏移量； 基于所述预估质心偏移量与所述惯性传感器输出的加速度计算，得到所述惯性传感器的质心与所述航天器的重心之间质心偏移的标定结果； 所述通过预先构建的卡尔曼滤波器对所述计量观测模型进行处理，得到预估质心偏移，包括： 获取卡尔曼滤波器的工作参数，以及确定所述卡尔曼滤波器更新方程，其中，所述工作参数包括状态变量、初始状态估计和协方差矩阵；对所述角速度和所述角加速度进行预处理，得到处理后的角速度以及角加速度；初始化卡尔曼滤波器的状态变量和协方差矩阵，并使用初始化后的状态变量和系统模型进行预测，得到预测结果；将预处理后的角速度和角加速度与所述预测结果进行对比，得到对比结果，并利用所述对比结果计算卡尔曼增益；使用所述卡尔曼增益以及所述更新方程计算状态变量的更新值和协方差矩阵的更新值；基于所述状态变量的更新值和所述协方差矩阵的更新值确定预估质心偏移；其中，更新误差协方差矩阵： ； 所述基于所述预估质心偏移量与所述惯性传感器输出的加速度计算，得到所述惯性传感器的质心与所述航天器的重心之间质心偏移的标定结果，包括：获取所述惯性传感器当前实际输出的加速度；对所述加速度进行去线性化趋势处理，得到处理后的加速度；获取所述预估质心偏移引起的线加速度；确定处理后的加速度以及所述线加速度之间的差异，并根据所述差异确定质心偏移的实际值；根据质心偏移的实际值确定所述惯性传感器的质心与所述航天器的重心之间质心偏移的标定结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国科大杭州高等研究院;中国科学院力学研究所;中国科学院国家空间科学中心;哈尔滨工业大学，其通讯地址为：310024 浙江省杭州市西湖区象山支弄1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。