南开大学张雪波获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉南开大学申请的专利一种基于时空约束速度障碍的行人间安全导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119668298B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411878536.3，技术领域涉及：G05D1/633；该发明授权一种基于时空约束速度障碍的行人间安全导航方法及系统是由张雪波;宋奕辰;王润花;毕清晨;潘张超设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于时空约束速度障碍的行人间安全导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及移动机器人自主导航和行人间避障技术领域，提供一种基于时空约束速度障碍的行人间安全导航方法及系统，方法包括：根据激光信息获得行人的运动状态；根据行人的运动状态在速度空间中构建速度障碍区域；根据行人密度自适应调整时间因子，并根据时间因子调整速度障碍区域，根据时间约束下速度障碍区域，运用时间约束下的速度障碍法进行速度采样，通过速度重采样判据判断是否进行速度重采样；对采样速度进行积分处理，生成候选轨迹，设计评价函数选择最优轨迹。本发明利用时空约束速度障碍方法，引导机器人产生安全速度，通过设计自适应调节的时间因子与速度重采样机制提高了机器人导航的安全性与运动效率。
本发明授权一种基于时空约束速度障碍的行人间安全导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于时空约束速度障碍的行人间安全导航方法，其特征在于，包括： S1：根据激光信息，检测环境中的行人位置和大小信息，获得行人的运动状态； S2：根据行人的运动状态和机器人的位置在速度空间中构建速度障碍区域； S3：根据行人密度自适应调整时间因子，并根据时间因子调整速度障碍区域，获得时间约束下速度障碍区域； 时间因子的计算表达式为： 其中，为时间因子，为感知范围内动态行人的数量； S4：根据时间约束下速度障碍区域，运用时间约束下的速度障碍法进行速度采样，获得采样速度； S5：当环境中行人密集时，通过速度重采样判据判断机器人是否处于受困区域，若处于受困区域，运用时间约束下的速度障碍法进行速度重采样，获得重采样速度； S6：对采样速度及重采样速度进行积分处理，生成候选轨迹，根据候选轨迹、离行人的最小距离以及机器人速度，设计评价函数，根据评价函数选择最优轨迹。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南开大学，其通讯地址为：300071 天津市南开区卫津路94号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号