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龙图腾网获悉深圳市万德昌创新智能有限公司申请的专利机器人自动导航及返航方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119311009B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411839316.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人自动导航及返航方法、装置、设备及存储介质是由邹元华;邹佳轩;于明;韩彰秀;汪智勇;胡琴;尹楷然设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人自动导航及返航方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人导航技术领域，公开了一种机器人自动导航及返航方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：对代步机器人采集的环境图像数据进行多尺度环境特征提取，得到环境特征数据；构建初始导航路径；对实时环境图像进行目标检测和特征重识别，得到实时环境感知结果；对多传感器数据进行扩展卡尔曼滤波融合处理，得到机器人‑环境交互状态特征；根据机器人‑环境交互状态特征进行直线段和转弯段轨迹分析，构建平滑导航轨迹；在导航过程中持续更新环境特征数据和代步机器人的工作状态数据，构建动态环境地图；当接收到返航信号时，基于所述动态环境地图快速规划自动返航路径。本发明能够提高代步机器人的自主性和工作效率。

本发明授权机器人自动导航及返航方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人自动导航及返航方法，其特征在于，所述方法包括： 对代步机器人采集的环境图像数据进行多尺度环境特征提取，得到环境特征数据； 根据所述环境特征数据和历史导航数据构建初始导航路径； 基于所述初始导航路径，对实时环境图像进行目标检测和特征重识别，得到实时环境感知结果； 根据所述实时环境感知结果，对多传感器数据进行扩展卡尔曼滤波融合处理，得到机器人-环境交互状态特征； 根据所述机器人-环境交互状态特征进行直线段和转弯段轨迹分析，构建平滑导航轨迹； 在导航过程中持续更新环境特征数据和所述代步机器人的工作状态数据，构建动态环境地图；当接收到返航信号时，基于所述动态环境地图快速规划自动返航路径；构建动态环境地图的过程包括：在导航过程中实时采集的运动环境图像进行多尺度卷积处理和特征融合，得到运动多尺度特征图，并将所述运动多尺度特征图输入全局-局部对比学习模块进行处理，得到最新的环境特征数据；对所述最新的环境特征数据进行时空配准，构建短时环境特征序列矩阵，并对所述短时环境特征序列矩阵进行时空相关特征分析，得到动态环境特征表示向量；基于所述代步机器人的里程计数据和IMU数据，进行机器人实时位姿估计，得到机器人位置信息，并将所述动态环境特征表示向量与所述机器人位置信息关联，得到局部动态环境地图；对所述局部动态环境地图进行空间配准，更新全局动态环境地图，并对实时运动环境中的动态障碍物进行数据关联和跟踪，得到障碍物运动轨迹集。

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