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龙图腾网获悉佛山大学申请的专利一种气动式混凝土振捣机器人及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119036486B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411521644.5，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种气动式混凝土振捣机器人及控制方法是由张清华;陈耀煜;卢清华;陈为林;谢凌波设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种气动式混凝土振捣机器人及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及混凝土振捣的技术领域，一种气动式混凝土振捣机器人及控制方法，包括本体、移动模块、机械臂和气动振捣组件；气动振捣组件包括第三驱动源、振动器、气管、第四驱动源和振捣棒，第三驱动源连接于本体用于驱动振动器压缩空气于气管中，气管末端连接于振捣棒，其中，第三连接臂的振捣棒的端部形成有截切面，振捣棒转动时，截切面跟随转动，以使振捣棒产生方位性高频振动作用于混凝土；本发明的气动式混凝土振捣机器人，由于第四驱动源用于驱动振捣棒转动，振捣棒的端部形成有截切面，当振捣棒转动时，所述截切面跟随转动，以使所述振捣棒产生方位性高频振动作用于混凝土，从而使得振捣棒产生高频振动作用于不同区域的混凝土中。

本发明授权一种气动式混凝土振捣机器人及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种气动式混凝土振捣机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人包括： 本体； 移动模块，所述移动模块包括第一驱动源和履带，所述第一驱动源连于所述本体用于驱动所述履带相对地面移动； 机械臂，所述机械臂包括第二驱动源、第一连接臂、第二连接臂和第三连接臂，所述第一连接臂一端铰接于所述本体，另一端铰接于所述第二连接臂的一端，所述第二连接臂的另一端铰接于所述第三连接臂的一端，所述第二驱动源连接于所述本体用于驱动所述第一连接臂相对所述本体转动； 气动振捣组件，所述气动振捣组件包括第三驱动源、振动器、气管、第四驱动源和振捣棒，所述第三驱动源连接于所述本体用于驱动所述振动器压缩空气于所述气管中，所述气管末端连接于所述振捣棒； 其中，所述第四驱动源固定于所述第三连接臂的另一端用于驱动所述振捣棒转动，远离所述第三连接臂的所述振捣棒的端部形成有截切面，所述振捣棒转动时，所述截切面跟随转动，以使所述振捣棒产生方位性高频振动作用于混凝土； 所述振捣棒包括连接部、主体部和尾部，所述主体部连接所述连接部和所述尾部，所述连接部与所述第四驱动源转动相连，所述截切面位于所述尾部的两侧，所述主体部的径向从所述连接部朝向所述尾部逐渐收缩； 当检测出区域的混凝土下沉过快时，通过所述第四驱动源驱动所述振捣棒转动一定角度，以使所述截切面转动方位角； 所述气动振捣组件还包括视觉传感器和红外传感器，所述视觉传感器和所述红外传感器均位于所述第三连接臂的末端，所述视觉传感器用于识别混凝土表面状态和辅助定位，所述红外传感器用于测量混凝土表面的温度和距离； 所述移动模块还包括激光雷达，所述激光雷达连接于所述本体用于检测路障和协同所述视觉传感器规划路径； 所述控制方法包括如下步骤： S1、所述视觉传感器实时采集混凝土表面的图像数据；所述红外传感器实时检测混凝土表面的温度数据； S2、通过图像处理模块分析所述视觉传感器采集的图像数据；通过温度处理模块分析所述红外传感器数据检测的温度数据，以判断混凝土表面的温度分布和异常区域； S3、根据图像数据，评估混凝土的气泡密度、泛浆状态；根据温度数据，评估混凝土的温度变化，判断振捣效果； S4、当所述视觉传感器检测到气泡较多或泛浆不足，振捣程度不够，则调节所述振捣棒的姿态角度和增加所述振捣棒的气压输出和振动频率； 当所述红外传感器检测到温度分布不均匀或局部区域温度异常，则调整所述振捣棒的振动角度、频率或延长振捣时间； 当混凝土状态良好，则保持所述振捣棒姿态角度、气压输出和振动频率； 通过所述视觉传感器监测混凝土的表面状态和所述红外传感器监测混凝土的温度变化结合，动态调整所述振捣棒的姿态角度、气压输出和振动频率； S5、按照设定的控制流程，实时调整所述振捣棒的气压输出和振动频率，持续监测所述视觉传感器和所述红外传感器的数据，循环执行数据采集、处理、状态评估和参数调整。

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