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龙图腾网获悉深圳市睿研智能控制有限公司申请的专利一种中空磁编码器多传感器数据融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118585951B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410651281.0，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权一种中空磁编码器多传感器数据融合方法是由张礼富;田波;王启芳;谢福华设计研发完成，并于2024-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种中空磁编码器多传感器数据融合方法在说明书摘要公布了：本发明涉及数据融合技术领域，具体公开了一种中空磁编码器多传感器数据融合方法，包括以下步骤：S1：在中空磁编码器上设置n个磁传感器，并计算磁传感器的角度值，并执行标定步骤，获得初始向量；执行第一校准步骤，得到角度校准值，并计算中空磁编码器的初始角度值；S2：周期性获取磁传感器的原始单圈绝对值角度数据，并计算初始差值，执行预设的第二校准步骤得到数据变化量；S3：计算第i次获取时的中空磁编码器的最终输出角度。本发明可以融合多个精度和线性度一般的传感器原始数据，提高测量的准确性。

本发明授权一种中空磁编码器多传感器数据融合方法在权利要求书中公布了：1.一种中空磁编码器多传感器数据融合方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：以预设的固定距离间隔在中空磁编码器上设置n个磁传感器，n为预设值，并在所述的中空磁编码器上电后获取所述的磁传感器的原始单圈绝对值角度数据，并计算所述的磁传感器的角度值A_n=An（0）±（n-1）*（360），其中A_n表示第n个磁传感器计算的中空磁编码器的角度值，An表示第n个磁传感器的原始单圈绝对值角度数据，并执行标定步骤，获得初始向量； 执行第一校准步骤，得到角度校准值，并计算所述的中空磁编码器的初始角度值A（0）=（A_1'+A_2'+…+A_n'），A_n'表示第n个磁传感器的角度校准值； S2：周期性获取所述的磁传感器的原始单圈绝对值角度数据，并计算初始差值DAn（i）=An（i）-An（i-1），其中，DAn（i）表示第i次获取所述的磁传感器的原始单圈绝对值角度数据时，第n个磁传感器的初始差值，Ani表示第i次获取的第n个磁传感器的原始单圈绝对值角度数据，执行预设的第二校准步骤得到数据变化量； S3：计算第i次获取所述的磁传感器的原始单圈绝对值角度数据时，所述的中空磁编码器的最终输出角度A（i）=A（i-1）+（（DA1（i）'+DA2（i）'+…+DAn（i）'）），DAn（i）'表示第n个磁传感器的数据变化量； 所述的第一校准步骤具体包括： 当A_n-A_1＞180°时，则A_n'=A_n-360°； 当A_n-A_1＜-180°时，则A_n'=A_n+360°； 除上述两种情况外，A_n'=A_n； 所述的第二校准步骤具体包括： 当DAn（i）＞180°时，则DAn（i）'=DAn（i）-360°，DAn（i）'表示第n个磁传感器的数据变化量； 当DAn（i）＜-180°时，则DAn（i）'=DAn（i）+360°； 除上述两种情况外，DAn（i）'=DAn（i）。

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