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龙图腾网获悉理工雷科智途(北京)科技有限公司申请的专利井工矿巷道内点云数据的处理方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118334118B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410350565.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权井工矿巷道内点云数据的处理方法和装置是由黄琰;任明阳;冯冲;申永刚设计研发完成，并于2024-03-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本井工矿巷道内点云数据的处理方法和装置在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了井工矿巷道内点云数据的处理方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取井工矿巷道内车辆采集到的原始点云数据；对原始点云数据进行预处理；针对预处理后的点云数据，以车体坐标系为中心，设置栅格尺寸，横向栅格数，纵向索引栅格数，根据点云的X值和Y值计算点云所在栅格的位置；根据点云所在栅格的位置，保留预设感兴趣区域内的点云数据得到待优化的井工矿巷道的顶部栅格和地面栅格；基于连续性过滤待优化的顶部栅格和地面栅格。该实施方式实现了井工矿复杂环境的顶部和地面的过滤，避免了自动驾驶中地面和顶部的误识别问题。

本发明授权井工矿巷道内点云数据的处理方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种井工矿巷道内点云数据的处理方法，其特征在于，包括： 获取井工矿巷道内车辆采集到的原始点云数据； 对所述原始点云数据进行预处理； 针对预处理后的点云数据，以车体坐标系为中心，设置栅格尺寸，横向栅格数，纵向索引栅格数，根据点云的X值和Y值计算点云所在栅格的位置； 根据点云所在栅格的位置，保留预设感兴趣区域内的点云数据得到待优化的井工矿巷道的顶部栅格和地面栅格； 基于连续性过滤所述待优化的顶部栅格和地面栅格； 其中，所述基于连续性过滤所述待优化的顶部栅格和地面栅格，包括： 针对车体上方区域的顶部栅格，统计每一横行中栅格的最高点； 确定统计得到的最高点中最低的点的Z值是否小于预设的顶部栅格阈值； 若是，则将统计得到的最高点中最低的点确定为优化后的车体上方区域的顶部栅格； 若否，则将所述顶部栅格阈值确定为优化后的车体上方区域的顶部栅格； 其中，所述基于连续性过滤所述待优化的顶部栅格和地面栅格，包括： 针对车体上方前向或后向第一预设延伸区域的顶部栅格，从与车体上方区域相邻的横行起，对每一横行的栅格统计该横行的最低值，如果该横行中存在没有点云的情况，则不做统计，如果该横行的最低值与前一个横行的最低值的差值不大于第一变化阈值，则将该横行的最低值确定为该横行的顶部最低点，如果该横行的最低值与前一个横行的最低值的差值大于第一变化阈值，则根据前一个横行的最低值与所述第一变化阈值确定该横行的顶部最低点，其中，所述第一变化阈值基于预先设置的顶部坡度计算； 基于得到的顶部最低点，过滤掉所述第一预设延伸区域的顶部栅格中Z值大于对应的顶部最低点的点； 其中，所述基于连续性过滤所述待优化的顶部栅格和地面栅格，包括： 对于车体下方区域的地面栅格，计算栅格内的最低点的平均值，并将计算出的最低点的平均值与预先设置的地面阈值进行比较，如果计算出的最低点的平均值与所述地面阈值的差值在预设范围内，则将计算出的最低点的平均值设置为该栅格的地面最低点，如果计算出的最低点的平均值与所述地面阈值的差值不在预设范围内，则将所述地面阈值设置为该栅格的地面最低点； 对于车体前向和后向第二预设延伸区域的栅格，统计栅格内高度排名在后预设值的点的Z轴平均值，将所述Z轴平均值与所述地面阈值进行比较，如果所述Z轴平均值大于所述地面阈值则采用所述地面阈值作为该栅格的地面最低点；如果所述Z轴平均值不大于所述地面阈值则采用所述Z轴平均值作为该栅格的地面最低点； 对于除所述车体下方区域与所述第二预设延伸区域外的地面栅格，将栅格中的最小值确定为该栅格的地面最低点； 其中，所述基于连续性过滤所述待优化的顶部栅格和地面栅格，包括： 对于预设近处范围的地面栅格的每一横行，采用该横行地面最低点的最高值作为该横行的地面最低点； 对于预设远处范围的地面栅格的每一横行，采用该横行地面最低点的最小值作为该横行的地面最低点； 其中，所述基于连续性过滤所述待优化的顶部栅格和地面栅格，包括： 针对除所述车体下方区域外的地面栅格，从与车体下方区域相邻的横行起，确定该横行的地面最低点与前一个横行的地面最低点的差值是否大于第二变化阈值，其中，所述第二变化阈值基于预先设置的地面坡度计算； 若是，则根据前一个横行的地面最低点与所述第二变化阈值修改该横行的地面最低点； 若否，则保留该横行的地面最低点； 其中，所述基于连续性过滤所述待优化的顶部栅格和地面栅格，包括： 基于地面栅格中的地面最低点、车体高度以及过滤后的顶部栅格，进行地面栅格的过滤。

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