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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利两平移自由度并联调姿机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117863157B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410222719.3，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权两平移自由度并联调姿机构是由许允斗;王宇;仇粲;吴佳斌;王秀;胡凯东;姚建涛;赵永生设计研发完成，并于2024-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本两平移自由度并联调姿机构在说明书摘要公布了：本发明提供一种两平移自由度并联调姿机构，涉及机器人领域，其包括定平台、动平台以及连接动平台和定平台之间的四条约束支链和四条驱动支链；动平台为圆形板，定平台为L形板且L形板的短板与动平台平行设置，四条约束支链包括结构相同的第一约束支链、第二约束支链、第三约束支链以及第四约束支链，四条驱动支链包括第一驱动支链、第二驱动支链、第三驱动支链以及第四驱动支链，第一驱动支链与第二驱动支链结构相同且为水平布置，第三驱动支链与第四驱动支链结构相同且为竖直布置。其具有两平移自由度，相对于现有的常规两自由度并联机构，该机构承载能力强，工作空间大，两平移运动能够完全解耦，控制算法简单。

本发明授权两平移自由度并联调姿机构在权利要求书中公布了：1.一种两平移自由度并联调姿机构，其特征在于：其包括定平台、动平台以及连接动平台和定平台之间的四条约束支链和四条驱动支链；所述动平台为圆形板，定平台为L形板且L形板的长板与所述动平台平行设置； 所述四条约束支链包括结构相同的第一约束支链、第二约束支链、第三约束支链以及第四约束支链，第一约束支链、第二约束支链、第三约束支链以及第四约束支链均包括连杆以及两端的虎克铰，连杆两端分别通过虎克铰与动平台和定平台连接，所述虎克铰的第一轴线平行于L形板的长板，所述虎克铰的第二轴线平行于L形板的短板；第一约束支链和第二约束支链两端虎克铰的第二轴线共线，第三约束支链和第四约束支链两端虎克铰的第二轴线共线； 所述四条驱动支链包括第一驱动支链、第二驱动支链、第三驱动支链以及第四驱动支链，所述第一驱动支链与第二驱动支链结构相同，所述第三驱动支链与第四驱动支链结构相同；第一驱动支链、第二驱动支链、第三驱动支链以及第四驱动支链均包括第一连杆、第二连杆以及分别设置在第一连杆和第二连杆端部的虎克铰，所述第一连杆与第二连杆之间借助于圆柱副连接，第一驱动支链、第二驱动支链、第三驱动支链以及第四驱动支链的第一连杆的外端部借助于虎克铰与动平台连接，第一驱动支链和第二驱动支链的第二连杆的外端部通过虎克铰分别与定平台的L形板的长板连接，从而使第一驱动支链与第二驱动支链水平布置；第三驱动支链和第四驱动支链的第二连杆的外端部通过虎克铰分别与定平台的L形板的短板连接，从而使第三驱动支链与第四驱动支链垂直布置； 第一驱动支链和第二驱动支链两端虎克铰的第一轴线共线且平行于L形板的长板；第三驱动支链和第四驱动支链两端虎克铰的第一轴线共线且平行于L形板的短板；四条驱动支链与动平台连接的虎克铰中心与四条约束支链与动平台连接的虎克铰中心共面，并且四条驱动支链与L形板连接的虎克铰中心和四条约束支链与L形板连接的虎克铰中心共面；第一驱动支链中心轴线平行于第一约束支链与第二约束支链组成的平面；第二驱动支链中心轴线平行于第三约束支链与第四约束支链组成的平面；第三驱动支链中心轴线平行于第二约束支链与第三约束支链组成的平面；第四驱动支链中心轴线平行于第一约束支链与第四约束支链组成的平面。

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