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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种基于水声通信时间差的多潜器实时协同定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116449295B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310443053.X，技术领域涉及：G01S5/24；该发明授权一种基于水声通信时间差的多潜器实时协同定位方法是由姜良宇;李一辰;王布依祎;于文彬;宋磊;关新平设计研发完成，并于2023-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于水声通信时间差的多潜器实时协同定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于水声通信时间差的多潜器实时协同定位方法，涉及潜航器定位领域。本发明面向水下无锚场景，利用主从潜器的水声通信时间差以消除潜器间时钟非同步带来的影响，在此基础上，利用主从潜器的位置信息和水声通信时间差建立动态时空关联的协同定位模型，重构关于从潜器方位和传播时差的非线性量测方程，利用泰勒公式线性化量测方程，并根据加权最小二乘理论获得关于从潜器位置的闭式表达式。在此基础上，针对由模型误差及各项噪声造成的定位不准确，利用扰动法推导出相对于从潜器位置估计值的位置误差补偿量的显示表达，进一步提高从潜器的协同定位精度。本发明解决了水下无锚场景中潜器系统协同定位难的问题。

本发明授权一种基于水声通信时间差的多潜器实时协同定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于水声通信时间差的多潜器实时协同定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、主潜器、从潜器设备初始化； 步骤2、主潜器、从潜器分别记录初始时间信息和初始位置信息，建立通信链接并完成单向水声通信，即主潜器发送信息，从潜器接收信息，具体为：主潜器发送自身位置实际值和发送信息时间从潜器接收消息后，记录接收信息的实际位置及接收时间 步骤3、在i+1i≥00时刻，主潜器、从潜器完成单向水声通信，从潜器获得主潜器时间信息主潜器的实际位置信息自身时间信息以及根据自身配备的低精度导航设备获取的位置粗预测值 步骤4、在i+1i≥00时刻，利用i时刻和i+1时刻主潜器、从潜器的时间信息获取水声通信时间差Δτi+1； 步骤5、利用从潜器在i时刻的位置估计值和在i+1时刻的位置粗预测值获得从潜器的航向角、俯仰角和速度的粗量测值并基于从潜器在i+1时刻的位置粗预测值获得修正值 步骤6、根据主潜器、从潜器在i时刻和i+1时刻的位置信息 和水声通信时间差Δτi+1，建立动态时空关联的协同定位模型并构建关于从潜器航向角从潜器俯仰角及主潜器、从潜器传播时差Δti的非线性量测方程；在充分考虑各项噪声的基础上线性化非线性量测方程； 步骤7、将线性化量测方程转化为加权最小二乘问题，得到从潜器在i+1时刻位置估计值的显示表达式； 步骤8、分析定位误差来源，得到从潜器在i+1时刻相对位置估计值的位置误差补偿量的显示表达式； 步骤9、根据从潜器在i+1时刻的位置估计值及其位置误差补偿量得到从潜器在i+1时刻位置高精度估计值 步骤10、重复执行所述步骤3到所述步骤9，实时估计从潜器的位置，直至航行结束。

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