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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种基于密度聚类自适应滤波的组合导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116449405B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310383162.7，技术领域涉及：G01S19/47；该发明授权一种基于密度聚类自适应滤波的组合导航方法是由王立辉;吴璠;许宁徽设计研发完成，并于2023-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于密度聚类自适应滤波的组合导航方法在说明书摘要公布了：一种基于密度聚类自适应滤波的组合导航方法，组合导航系统由惯性测量单元（IMU）和地磁匹配模块构成，包括步骤：1、地磁匹配模块根据采集的地磁信息进行地磁序列匹配，得到地磁匹配的定位结果，输出速度、位置导航参数备用；2、IMU获取的AUV的角速率和加速度信息经过积分计算得到载体位置以及速度信息；3、利用密度聚类对量测质量进行判别，再进行噪声估计，利用自适应滤波算法对位置、速度导航参数进行滤波处理，利用地磁匹配的结果修正惯性导航误差，达到提高导航精度的目的。本发明通过自适应滤波过程中的噪声调整，使得自适应滤波算法在地磁量测数据出现质量异常时能够自主识别，进而调整滤波参数，保证水下组合导航的高精度。

本发明授权一种基于密度聚类自适应滤波的组合导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于密度聚类自适应滤波的组合导航方法，其特征在于，具体步骤如下： 1获取传感器量测信息，惯性测量单元中的陀螺仪和加速度计输出相应的角速度和比力的量测信息，地磁匹配模块输出相应的经纬度量测信息； 2建立地磁INS组合导航系统模型，确定出由速度、位置、姿态以及速度误差、经纬度误差、角速度漂移以及加计零偏构成的多位状态量，建立状态方程和量测方程； 3采用标准卡尔曼滤波进行预测和校正，从而输出融合滤波结果； 4在标准卡尔曼滤波过程中，对新息项进行密度聚类，根据聚类结果判断当前时刻量测信息的可靠性，在新息处于不可靠分类的情况下，在标准卡尔曼滤波的基础上对R阵进行实时预测和修正，反馈调节滤波参数，从而抑制地磁匹配结果在低精度下对于融合滤波精度的影响； 引入密度聚类分析新息项从而实现噪声自适应的滤波流程如下： 初始化状态估计值和协方差，经 计算新息项， 对新计算的新息进行密度聚类，确定其所在簇，进而判断是否调整滤波参数； 在新息处于主簇即数据点最多的簇时，量测噪声矩阵R无需变化，当新息聚类结果位于其他簇记作异常簇，即此刻的新息属于离群值，此时需要引入调整因子α来对量测噪声进行修正，最终的自适应滤波流程为： 其中，为时刻k的状态量预测值，Φk是从时间tk-1到tk的一步转移矩阵，Pk∣k-1为预测值的协方差矩阵，为卡尔曼滤波增益，Hk为观测矩阵，Rk为观测噪声协方差矩阵。

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