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龙图腾网获悉中科新松有限公司申请的专利针灸机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116270216B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310291865.7，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权针灸机器人是由李法设;顾泽民;陈宏伟设计研发完成，并于2023-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本针灸机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗器械技术领域，公开一种针灸机器人。针灸机器人包括底座、工作台、第一驱动装置、储针装置和抓针装置，工作台滑动设置于底座上，工作台具有待机位置、取针位置和工作位置，第一驱动装置用于驱动工作台在待机位置、取针位置和工作位置之间滑动，储针装置设置于底座上，用于存放针灸针，抓针装置设置于工作台上，用于抓取储针装置上的针灸针。工作台的运动方式为滑动，可以为抓针装置提供平稳可靠的作业环境，提高了抓针装置的抓取稳定性，通过储针装置专门存放针灸针，可以提高取针的效率，通过抓针装置抓取针灸针，工作台带动抓针装置实现针灸针的治疗操作，稳定性好，精确度高，累积误差小。

本发明授权针灸机器人在权利要求书中公布了：1.针灸机器人，其特征在于，包括： 底座1； 工作台2，滑动设置于所述底座1上，所述工作台2具有待机位置、取针位置和工作位置； 第一驱动装置3，用于驱动所述工作台2在所述待机位置、所述取针位置和所述工作位置之间滑动； 储针装置4，设置于所述底座1上，用于存放针灸针100； 抓针装置5，设置于所述工作台2上，用于抓取所述储针装置4上的所述针灸针100； 所述抓针装置5包括转台51和两个夹臂52，所述转台51转动设置于所述工作台2上，两个所述夹臂52分别转动设置于所述转台51上，两个所述夹臂52能够打开或闭合，以松开或夹持所述针灸针100； 所述抓针装置5还包括驱动杆53，所述驱动杆53滑动设置于所述转台51上，滑动所述驱动杆53能够带动两个所述夹臂52打开或闭合； 所述驱动杆53上设置有齿条部531，所述夹臂52上设置有与所述齿条部531啮合的齿轮部521； 所述抓针装置5还包括驱动轮54，所述驱动轮54转动设置于所述工作台2上，所述转台51设置于所述驱动轮54上，所述驱动杆53与所述驱动轮54转动配合。

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