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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于柔性铰链的胃部自锚定活检磁控胶囊机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116236235B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310033887.3，技术领域涉及：A61B10/04；该发明授权一种基于柔性铰链的胃部自锚定活检磁控胶囊机器人是由韩冬;潘越;谷宁宁;孙茜雅;朱锦辉;李胜;何熊熊;龚国芳;杨华勇设计研发完成，并于2023-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于柔性铰链的胃部自锚定活检磁控胶囊机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于柔性铰链的胃部自锚定活检磁控胶囊机器人，其特征在于，包括位于所述胶囊机器人头部的图像模块、与图像模块同轴固连的活检模块、用于控制所述胶囊机器人移动的旋转解耦模块以及将所述胶囊机器人进行锚定的铰链控制模块；采用了柔性铰链使胶囊拥有自锚定的功能，在胶囊内部安装径向磁化磁铁以带动胶囊滚动和释放铰链，同时安装轴向磁化磁铁控制活检针伸出取样。提高了病变组织的定位精确性和活检取样的稳定性；通过螺纹配合、齿轮配合将径向磁化磁铁的顺逆时针运动解耦，使其既可以带动胶囊滚动又可以控制释放铰链，提高了胶囊在复杂环境中的适应能力。

本发明授权一种基于柔性铰链的胃部自锚定活检磁控胶囊机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于柔性铰链的胃部自锚定活检磁控胶囊机器人，其特征在于，包括位于所述胶囊机器人头部的图像模块、与图像模块同轴固连的活检模块、用于控制所述胶囊机器人移动的旋转解耦模块以及将所述胶囊机器人进行锚定的铰链控制模块；所述图像模块用于确定病灶位置并传递信息给外部接收端；所述活检模块用于捕获组织样本； 所述铰链控制模块包括用于提供锚定力矩的柔性铰链、用于固定柔性铰链的柔性圆环、移动圆环和五孔隔板；所述柔性铰链的一端通过铰接在旋转解耦模块上；所述柔性铰链的另一端侧面开设有卡槽；所述柔性圆环套设在卡槽上；所述移动圆环底部有若干个半球圆柱脚，半球圆柱脚穿过五环隔板与旋转解耦模块相接触，移动圆环四周嵌有若干个金属刀片；金属刀片能够划断柔性圆环从而释放柔性铰链；柔性铰链经外壳的条状槽伸出从而进行锚定； 所述旋转解耦模块位于所述胶囊机器人的尾部，包括旋转解耦外壳、与柔性铰链铰接并固定设置在旋转解耦外壳底部的底板、与底板同轴固连的移动装置、同轴设置在移动装置上方的固定内螺纹套、设置在固定内螺纹套上的径向磁化磁铁、与固定内螺纹套同轴的推动装置；所述旋转解耦外壳为圆柱体，旋转解耦外壳的圆柱侧面开设有用于放置柔性铰链的链槽；当径向磁化磁铁按逆时针方向旋转时，移动装置将带动整个胶囊进行滚动运动；当径向磁化磁铁顺时针旋转时，推动装置将推动移动圆环向上做直线运动，从而移动圆环上的金属刀片向上运动划断柔性圆环释放柔性铰链。

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