中山大学张淏酥获国家专利权
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龙图腾网获悉中山大学申请的专利基于HMM的电磁计程仪洋流估计与组合导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115752453B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211445895.0，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于HMM的电磁计程仪洋流估计与组合导航方法及系统是由张淏酥;苗建明;龚喜;蔡华阳;任磊;王涛设计研发完成，并于2022-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于HMM的电磁计程仪洋流估计与组合导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及惯性导航技术领域，尤其涉及一种基于HMM的电磁计程仪洋流估计与组合导航方法及系统，包括：惯性导航系统输出的前进速度信息和电磁计程仪输出的对水速度通过隐式马尔科夫滤波器融合得到滤除噪声后的对水融合速度，通过两级卡尔曼滤波器得到二级滤波参数；根据二级对地速度与对水融合速度，得到洋流速度，将洋流速度反馈至隐式马尔科夫模型，以利用洋流校正速度补偿对水融合速度，得到对水补偿速度；利用二级滤波参数和对水补偿速度进行反馈校正，获取组合导航参数信息。本发明通过两级卡尔曼滤波器和反馈校正算法完成洋流估计与组合导航，提高了导航精度，具有计算量小、实用性强、鲁棒性好等优点，为组合导航研究提供了参考价值。
本发明授权基于HMM的电磁计程仪洋流估计与组合导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于HMM的电磁计程仪洋流估计与组合导航方法，其特征在于，包括以下步骤： 接收惯性导航系统输出的前进速度信息和电磁计程仪输出的对水速度，并通过隐式马尔科夫滤波器融合所述前进速度信息和所述对水速度，得到滤除噪声后的对水融合速度； 将所述对水融合速度输入一级卡尔曼滤波器，得到一级滤波参数；所述一级滤波参数包括一级对地速度和一级导航信息； 接收全球卫星导航系统的位置信息，并将位置信息和一级滤波参数输入二级卡尔曼滤波器，得到二级滤波参数；所述二级滤波参数包括二级对地速度和二级纬度； 根据二级对地速度与对水融合速度，得到洋流速度，并将洋流速度反馈至隐式马尔科夫模型，以利用洋流校正速度补偿对水融合速度，得到对水补偿速度； 利用二级滤波参数和对水补偿速度进行反馈校正，获取组合导航参数信息。
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