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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种无源外骨骼助力机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115648181B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211348227.6，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种无源外骨骼助力机器人是由任意;窦方健;管成;邵锦杰;林新勇;郑志璇设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无源外骨骼助力机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无源外骨骼助力机器人。本发明由背部支撑装置、尺寸调节装置、腰部支撑装置、手臂支撑回转装置和驱动装置依次相连组成，无源外骨骼助力机器人的主要功能为通过驱动装置为手臂提供作用力，当人体穿戴无源外骨骼助力机器人工作时，驱动装置的反作用力首先通过手臂支撑回转结构传递到背部支撑装置上，再通过尺寸调节杆将部分力传递到腰部支撑装置上，从而实现背部腰部共同承担反作用力。背部支撑装置和腰部支撑装置，按照人体身形设计符合人体工程学；尺寸调节结构具有2阶12档可调尺寸。手臂支撑回转装置由两个回转副和一个移动副构成，此结构可在手臂内收和外展时实现自适应，保证穿戴上该装置后手臂的活动自由。

本发明授权一种无源外骨骼助力机器人在权利要求书中公布了：1.一种无源外骨骼助力机器人，其特征在于，包括背部支撑装置1、尺寸调节装置2、驱动装置3、手臂支撑回转装置4和腰部支撑装置5；背部支撑装置1和腰部支撑装置5上下布置，通过尺寸调节装置2相连，背部支撑装置1和腰部支撑装置5后侧面分别通过上端支撑座201和下端支撑座207上下连接有竖直布置的尺寸调节装置2；背部支撑装置1左右两侧通过轴承座413连接有两个手臂支撑回转装置4，每个手臂支撑回转装置4端部通过水平杆连接头301连接有驱动装置3； 手臂支撑回转装置4包括依次连接的水平杆401、滑块管406、滑轨管408；水平杆401一端底部固定有竖直转动轴，另一端侧面固定有水平转动轴；滑块管406和滑轨管408均由水平部分和竖直部分组成； 水平杆401的竖直转动轴伸入滑块管406的竖直部分，通过角接触球轴承Ⅰ404与滑块管406连接，竖直转动轴可在滑块管406内进行旋转；竖直转动轴上套设有扭簧Ⅲ405，扭簧Ⅲ405一端固定在竖直转动轴上，另一端固定在滑块管406内； 滑块管406的水平部分端部安装有直线轴承407，直线轴承407外端面与滑块管406内端面过盈配合；滑轨管408的水平部分穿过直线轴承407伸入滑块管406内部，直线轴承407内端面可沿滑轨管408移动； 滑轨管408竖直部分的底部通过角接触球轴承Ⅱ411安装于轴承座413内，滑轨管408可在轴承座413内进行旋转，在滑轨管408底部套装的扭簧Ⅳ412一端固定在滑轨管408上，另一端固定在轴承座413内，轴承座413固定在背部支撑装置1上。

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