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龙图腾网获悉电子科技大学长三角研究院(衢州)申请的专利一种室内不确定系统的定位和跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116047896B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211279258.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种室内不确定系统的定位和跟踪方法是由郭贤生;司皓楠;钟科;黄健;张玉坤;李林;钱博诚设计研发完成，并于2022-10-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种室内不确定系统的定位和跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明属于室内目标跟踪技术领域，具体是涉及一种室内不确定系统的定位和跟踪方法。本发明测量噪声与多源干扰下二阶非线性系统的模型相结合。首先通过最小二乘法得到位置信息的先验预估值，用于后续状态预估器的校准。然后设计基于径向基神经网络状态预估器同时对系统受到的集总干扰和系统的全部状态进行估计，得到一个相对于先验预测值更加平滑且准确的定位结果。最后使用预估器输出的系统状态以及集总干扰的预估值设计反步法控制律，驱动系统进行预设轨迹的跟踪。仿真结果表明所提出方法能够在测量噪声与多源干扰下获得准确且连续的定位、跟踪结果。

本发明授权一种室内不确定系统的定位和跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种室内不确定系统的定位和跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、对多源干扰下非线性系统进行建模，使用如下二阶非线性不确定系统模型： 其中，xpt＝[xp，x，xp，y]T，xvt＝[xv，x，xv，y]T分别为系统的位移和速度状态，表示x对时间的微分，xp，x，xp，y分别代表系统延x轴和y轴的位移状态，xv，x，xv，y表示系统延x轴和y轴的速度状态，fxpt，xvt是未知的系统非线性动态，由模态间耦合以及参数不确定性引起，dt代表系统受到的外部干扰；定义Ft＝fxpt，xvt+dt表示系统受到的集总干扰；mt是以频率fs采集到达时间差TDOA信号，pxpt表示位置信息xpt的理想TDOA测量结果，nt是无先验信息的测量噪声； S2、利用S1中得到的TDOA信号，采用最小二乘法计算得到系统位置的先验预估值为后续的状态预估器提供校准信息； S3、针对S1中未知的集总干扰Ft，利用神经网络的万能逼近性定理对其进行逼近，同时设计状态预估器，结合系统的动态学规律以及S2得到的先验预估值通过迭代更新的方式得到更精准且平滑的定位结果；所述状态预估器为： 其中和表示状态的预估值，和分别表示和对时间的微分，lp,lv是预估器的增益，是利用神经网络的万能逼近性对集总干扰的估计值，是神经网络的权值向量，是中心为cj、基宽为b的高斯基函数； S4、针对S3中神经网络的权值向量使用系统的跟踪误差设计如下自适应权值更新律： 其中，表示对时间的微分，Γ是自适应增益，κ为抑制过拟合的漂移参数，et是系统的跟踪误差； S5、基于S3中预估器输出的预估值作为跟踪控制器的输入，基于李雅普诺夫稳定性理论，采用反步法控制策略，实现系统误差一致有界收敛，从而完成预定的跟踪任务。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人电子科技大学长三角研究院(衢州)，其通讯地址为：324003 浙江省衢州市柯城区芹江东路288号创新大厦1号楼18楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。