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龙图腾网获悉河北大学申请的专利双臂履带式侦查救援机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115556065B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211187532.1，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权双臂履带式侦查救援机器人是由齐静;代琳佳;崔振超设计研发完成，并于2022-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本双臂履带式侦查救援机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种双臂履带式侦查救援机器人，其结构包括移动平台，在移动平台上设置有夹持机械臂以及剪式机械臂；剪式机械臂包括第一手臂，在第一手臂上设置有剪式末端执行器，夹持机械臂包括第二机械臂，在第二机械臂上设置有可重构机械爪，由夹持机械臂和剪式机械臂配合进行拆弹或其他工作。移动平台通过伞式升降机构可以实现履带驱动和轮式驱动的转换，从而适应于不同的路况。本发明具有优越的越障能力，能够适应多种路况，能够快速到达救援现场，剪式机械臂配合夹持机械臂能够快速的进行拆弹作业，效率高，且本发明具有较宽的使用范围，也适用于常规的侦查救援工作。

本发明授权双臂履带式侦查救援机器人在权利要求书中公布了：1.一种双臂履带式侦查救援机器人，其特征在于，包括移动平台，在所述移动平台上设置有夹持机械臂以及剪式机械臂；所述剪式机械臂包括第一手臂，在所述第一手臂上设置有剪式末端执行器，所述剪式末端执行器包括执行器架体，在所述执行器架体的两侧分别设置有伸缩驱动机构，在所述执行器架体的前端两侧分别铰接有连接杆，所述伸缩驱动机构的一端铰接在所述执行器架体的后端，另一端与所述连接杆铰接，在所述连接杆的内侧设有向前延伸的剪切头，由两个所述伸缩驱动机构驱动两个剪切头的对合与张开，在两个所述剪切头之间设置有旋拧机构； 所述移动平台包括车体，在所述车体的两侧分别设置有履带驱动机构，在所述履带驱动机构的端部设置有摆臂履带机构，在所述车体上设置有伞式升降机构，在所述伞式升降机构上设置有驱动轮，所述驱动轮由所述伞式升降机构驱动向下伸出或收缩回所述车体内； 所述伞式升降机构包括竖直方向的升降柱，在所述升降柱上套接有升降平台，在所述升降平台上铰接有第一连杆，在所述升降柱的顶部铰接有第二连杆，所述第一连杆的端部铰接在所述第二连杆上，在所述车体上设有水平方向的滑道，在所述滑道上滑动设置有滑块，在所述滑块上铰接有伸缩杆，所述伸缩杆的下端和所述第二连杆的下端相互铰接，所述驱动轮设置于所述第二连杆的下端，在所述升降柱的下端设置有驱动元件，所述驱动元件驱动所述升降平台沿所述升降柱移动。

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