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浙江大学王云江获国家专利权

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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种可控弯曲的叠链结构获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN115574058B

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202211159672.8,技术领域涉及:F16H21/16;该发明授权一种可控弯曲的叠链结构是由王云江;金浩然;朱永坚;杨克己设计研发完成,并于2022-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

一种可控弯曲的叠链结构在说明书摘要公布了:本发明公开了一种可控弯曲的叠链结构,包括基于平面四连杆结构的一系列相似连杆单元,每个连杆单元包括压杆、起杆、压杆连杆和起杆连杆;起杆通过两端通孔分别与压杆一端通孔以及下一单元的压杆一端通孔铰接,三杆折成Z字型;通过一个压杆一个起杆交错排布并叠缩,形成锯齿状排布的叠链结构。本发明作为机械臂的运动本体,可实现狭窄空间的多曲率弯曲作业,具备小脚印、大转角、高负载、轻量化、后驱动、可内部走线的特点,以满足机器人特别是微创手术机器人在狭窄空间作业的小型化、精简化、高性能的作业需求。

本发明授权一种可控弯曲的叠链结构在权利要求书中公布了:1.一种可控弯曲的叠链结构,其特征在于,由任意数量的连杆单元串接组成,每个连杆单元包括压杆、起杆、压杆连杆和起杆连杆; 所述压杆、起杆具有两端通孔和中部通孔,三孔轴心互相平行;所述压杆连杆、起杆连杆具有两端通孔,两孔轴心互相平行; 本单元起杆通过两端通孔分别与本单元压杆一端通孔以及下一单元压杆一端通孔铰接,三杆折成Z字型;通过一个压杆一个起杆交错排布并叠缩,形成锯齿状排布的叠链结构; 本单元起杆连杆通过两端通孔分别与本单元起杆中部通孔和下一单元起杆中部通孔铰接约束;本单元压杆连杆通过两端通孔分别与本单元压杆中部通孔和下一单元压杆中部通孔铰接约束; 本单元的压杆、起杆、压杆连杆与下一单元的压杆构成反四连杆结构,使得本单元的压杆连杆与起杆交叉,呈现出8字型结构;本单元的起杆、起杆连杆与下一单元的压杆、起杆构成反四连杆结构,使得本单元的起杆连杆与下一单元的压杆交叉,呈现出8字型结构; 两个8字形结构均具备本单元的起杆以及下一单元的压杆,从而互相共用一个夹角,使得两个反四连杆结构成对耦合,形成对偶反四连杆结构。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术,可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学,其通讯地址为:310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号;或者联系龙图腾网官方客服,联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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