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龙图腾网获悉南京邮电大学申请的专利基于稳定性分析模型的多智能体系统的网络拓扑优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115968010B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211136699.5，技术领域涉及：H04W40/24；该发明授权基于稳定性分析模型的多智能体系统的网络拓扑优化方法是由朱晓荣;费纪超;吴一鸣设计研发完成，并于2022-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于稳定性分析模型的多智能体系统的网络拓扑优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于稳定性分析模型的多智能体系统的网络拓扑优化方法。该方法探究了AGV在物料运输中保持系统稳定的条件，以及可以使得系统性能提高的拓扑优化方法；首先分析信道的环境，通过分析信道的参数定义AGV间以及AGV与基站间建立连接的条件，将具有相同任务的AGV组定义为一个簇，簇间通过MEC进行信息交互，并分析时延和借助人工势场函数建立了面向多智能体协同系统稳定性的网络拓扑分析模型，然后通过在一定约束下最大化拉普拉斯矩阵的第二小特征值，进而改变整体拓扑的连接，使得系统的性能得到改善。在网络拓扑结构的分析中，综合考虑了簇内拓扑和簇间连接拓扑。

本发明授权基于稳定性分析模型的多智能体系统的网络拓扑优化方法在权利要求书中公布了：1.基于稳定性分析模型的多智能体系统的网络拓扑优化方法，其特征在于：所述网络拓扑优化方法包括如下步骤： 步骤1：结合信道环境设定自动导引运输车AGV间以及簇头与基站间建立连接的条件，来判断不同信道环境下AGV之间、簇头与基站的拓扑连接情况，其中，数个AGV分成若干簇，每个簇的AGV都有一个簇头； 步骤2：考虑各簇的AGV将信息通过簇头传输给移动边缘计算MEC进行处理并在MEC中排队的时延、MEC将计算的数据通过5G传输到簇头控制器的时延以及簇头控制器将控制信息传输到各个AGV执行器的时延； 步骤3：通过设置每个簇内AGV与簇头的理想距离和人工势场函数实现分离和聚合原则，在保证系统的稳定性的前提下完成运输任务； 步骤4：利用Lyapunov稳定性定理分析多智能体系统达到稳定性的条件，使用LMI计算符合条件的参数； 步骤5：通过最大化拉普拉斯矩阵第二小特征值来优化系统性能，为了防止智能体在最大化目标中任意互相接近而发生碰撞，以及考虑到现实生活中外部避障功能的需要，所以将拓扑优化问题施加一些约束； 步骤6、通过仿真从单个簇内和考虑两个簇信息交互两种情况下分析步骤1-3建立模型的可行性，以及不同信道环境下对系统拓扑和性能的影响，最后使用步骤4的算法得出优化后的拓扑与之前拓扑的性能进行对比，验证优化算法的可行性。

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