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龙图腾网恭喜深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利一种控制方法、控制装置、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115502972B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211127939.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种控制方法、控制装置、机器人及存储介质是由毕占甲;谭欢;熊友军设计研发完成，并于2022-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种控制方法、控制装置、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种控制方法、控制装置、机器人及计算机可读存储介质。该方法包括：在机器人基于全局规划器及局部规划器的控制向目标点移动的过程中，若机器人的粗糙实时位姿满足预设的位姿条件，则控制机器人平移移动，其中，位姿条件根据预设的粗糙目标位姿而设定；在机器人平移移动的过程中，若机器人的精准实时位姿满足预设的距离条件，则控制机器人由平移移动变更为旋转移动，其中，距离条件根据计算的精准目标位姿而设定；在机器人旋转移动的过程中，若机器人的精准实时位姿满足预设的第一朝向条件，则确定机器人完成移动任务，其中，第一朝向条件根据精准目标位姿而设定。本申请方案可在控制机器人移动时，实现控制效率及控制精度的平衡。

本发明授权一种控制方法、控制装置、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种控制方法，其特征在于，所述控制方法应用于机器人，所述控制方法包括： 在所述机器人基于全局规划器及局部规划器的控制向目标点移动的过程中，若所述机器人的粗糙实时位姿满足预设的位姿条件，则控制所述机器人平移移动，其中，所述位姿条件根据预设的粗糙目标位姿而设定，所述粗糙目标位姿为：所述机器人在所述目标点示教时粗糙的目标位姿； 在所述机器人平移移动的过程中，若所述机器人的精准实时位姿满足预设的距离条件，则控制所述机器人由平移移动变更为旋转移动，其中，所述距离条件根据计算的精准目标位姿而设定，所述精准目标位姿为：所述机器人在所述目标点示教时精准的目标位姿； 在所述机器人旋转移动的过程中，若所述机器人的精准实时位姿满足预设的第一朝向条件，则确定所述机器人完成移动任务，其中，所述第一朝向条件根据所述精准目标位姿而设定； 所述控制所述机器人平移移动，包括： 根据预设的粗糙目标位姿，控制所述机器人向所述目标点平移移动； 在根据所述粗糙目标位姿，控制所述机器人向所述目标点平移移动的过程中，根据所述机器人的精准实时位姿及预设的示教点云数据，计算精准目标位姿； 在计算得到所述精准目标位姿后，根据所述机器人的精准实时位姿及所述精准目标位姿，计算所述目标点与所述机器人的实时距离误差； 根据所述机器人的精准实时位姿及所述精准目标位姿，计算指定朝向与所述机器人的朝向的第一实时角度误差，所述指定朝向为：从所述机器人的精准实时位姿所指示的位置指向所述精准目标位姿所指示的位置的方向； 根据所述实时距离误差及所述第一实时角度误差，生成第一控制指令； 根据所述第一控制指令，控制所述机器人向所述目标点平移移动。

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