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龙图腾网恭喜北京恒星箭翔科技有限公司申请的专利一种可在火场中工作的全地形球足机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115384247B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210984910.2，技术领域涉及：B60F5/02；该发明授权一种可在火场中工作的全地形球足机器人是由于剑桥;王宏斌;王涛;蒋军;陈伟设计研发完成，并于2022-08-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可在火场中工作的全地形球足机器人在说明书摘要公布了：本发明属于机器人，具体涉及一种可在火场中工作的全地形球足机器人。一种可在火场中工作的全地形球足机器人，其中，包括球形轮足，该球形轮足为中空的球形结构，在球形轮足中设置耐高温多轴旋翼子系统。本发明的有益效果是：1、换热保证机器人内部如电机等工作时发热的部件在工作时产生的热量能够被吸收，使其温度不会因为热量无法散失而过高。2、避免了多个电机分步式布置时带来复杂的隔热、换热系统，使温度控制系统更加简单。3、使得机器人系统具备陆地行进和空中飞行两种行进模式，对复杂地形的适应能力更强。

本发明授权一种可在火场中工作的全地形球足机器人在权利要求书中公布了：1.一种可在火场中工作的全地形球足机器人，其特征在于：包括球形轮足（1），该球形轮足（1）为中空的球形结构，在球形轮足（1）中设置耐高温多轴旋翼子系统（2）； 耐高温多轴旋翼子系统（2）中设置温度控制舱（15），温度控制舱（15）由外层防火隔热腔体、中层隔热腔体和内部的电气模块组成（24）； 外层防火隔热腔体由温度控制舱上盖（19）和温度控制舱下盖（20）组成，温度控制舱上盖（19）和温度控制舱下盖（20）为两个半封闭腔体，一端封闭，一端开口，采用耐高温、防火材料制成，两者的开口端面扣合后可形成封闭的腔体，用于进行初步隔热；单向泄压阀（21）安装于温度控制舱上盖（19）的封闭端面上，用于保证外部高温气体无法进入温度控制舱，同时用于使温度控制舱中的低温冷源在内部热交换过程中产生的气体泄出； 中层隔热腔体由上隔热填充层（22）和下隔热填充层（23）组成，上隔热填充层（22）和下隔热填充层（23）均由隔热材料制成，形状均为一端封闭，一端开口的半封闭腔体，其中上隔热填充层（22）封闭端面开有小孔，用于单向泄压阀通过； 电气模块（24）包含换热壳（25）、低温冷源（26）、无线通讯天线（27）、电机隔热套管（28）、机架（29）、控制舱（30）、电机（31）和电机安装座（32）；其中机架（29）为板状结构，用于安装低温冷源、运动控制舱和电机安装座；电机安装座安装于机架（29）上，用于安装电机；电机固定于电机安装座上，通过电机隔热套管与各个动力输出轴连接，电机转动驱动动力输出轴转动，进而驱动旋翼旋转产生动力； 所述低温冷源安装于机架（29）上，与电机间隔布置；换热壳包裹于低温冷源和电机（31）上，其结构为多页面结构，便于吸收电机在工作过程中发热并传导给低温冷源。

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