恭喜九识(苏州)智能科技有限公司许舒恒获国家专利权
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龙图腾网恭喜九识(苏州)智能科技有限公司申请的专利点云数据的滤噪方法、装置和自动驾驶车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115308746B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210969240.7，技术领域涉及：G01S13/931；该发明授权点云数据的滤噪方法、装置和自动驾驶车辆是由许舒恒设计研发完成，并于2022-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本点云数据的滤噪方法、装置和自动驾驶车辆在说明书摘要公布了：一种点云数据的滤噪方法、装置和自动驾驶车辆，所述方法包括：获取雷达采集的点云数据，并将所述点云数据映射到三维体素栅格中；确定每个三维体素栅格对应的点云点数量，并滤除所述点云点数量小于第一阈值的三维体素栅格中的点云数据；计算每个三维体素栅格的空间体积率，并将所述空间体积小于第二阈值的三维体素栅格标记为潜在小物体栅格；对所述潜在小物体栅格进行扩散查找，以确定所述潜在小物体栅格中与实体障碍物栅格相连的伪小物体栅格，并将除所述伪小物体栅格标记为真实小物体栅格。本发明的滤噪方法能够由车载图像处理单元并行执行，大幅度提高了运算速度。
本发明授权点云数据的滤噪方法、装置和自动驾驶车辆在权利要求书中公布了：1.一种点云数据的滤噪方法，其特征在于，所述方法用于车载图像处理单元，所述方法包括： 获取雷达采集的点云数据，并将所述点云数据映射到三维体素栅格中； 确定所述三维体素栅格中每个体素栅格对应的点云点数量，并滤除所述点云点数量小于第一阈值的体素栅格对应的点云数据； 计算每个所述体素栅格的空间体积率，并将所述空间体积小于第二阈值的体素栅格标记为潜在小物体栅格； 对所述潜在小物体栅格进行扩散查找，以确定所述潜在小物体栅格中与实体障碍物栅格相连的伪小物体栅格，并将除所述伪小物体栅格以外的潜在小物体栅格标记为真实小物体栅格，以及根据所述点云数据与所述三维体素栅格的映射关系，将与所述真实小物体栅格对应的点云数据标记为噪声数据；滤除所述真实小物体栅格对应的点云数据。
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