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龙图腾网恭喜天津城建大学申请的专利一种基于改进灰狼算法的巡检机器人路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115113628B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210956948.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于改进灰狼算法的巡检机器人路径规划方法是由张倩;宁旭成;潘雷;赵坚;张志强设计研发完成，并于2022-08-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进灰狼算法的巡检机器人路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明属于巡检机器人路径规划技术领域，尤其涉及一种基于改进灰狼算法的巡检机器人路径规划方法，步骤1、利用交叉变异思想和轮盘赌思想形成初始化种群；步骤2、将转弯次数和转弯角度作为惩罚值加入到适应度函数中，计算灰狼个体的适应度并保存适应度最好的三匹头狼；步骤3、根据公式更新灰狼位置、系数向量值，采用反正切函数和对数函数对收敛因子的递减曲线进行改进，更新收敛因子步骤4、计算灰狼个体的适应度，并更新三匹头狼的适应度及位置；步骤5、判断是否达到最大迭代次数，达到后输出头狼α狼位置为最优解。本发明通过种群初始化、收敛因子函数、适应度函数三方面对灰狼算法进行改进，能输出最优的巡检路径。

本发明授权一种基于改进灰狼算法的巡检机器人路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进灰狼算法的巡检机器人路径规划方法，其特征在于： 步骤1、改进灰狼算法应用于路径规划中的初始化种群N1是在栅格地图中随机生成的路径节点，每条路径由相同数量节点连接构成一个灰狼个体，初始化种群N1交叉得到种群N2，再利用轮盘赌思想在种群N1、N2中计算出适应度最好的种群N作为迭代更新的初始化种群N，设定收敛因子系数向量值； 步骤2、改进灰狼算法应用于路径规划中的适应度函数为欧氏距离计算所得路径各节点的距离之和，并将所得路径的转弯次数和转弯角度作为惩罚值加入到适应度函数中，根据适应度函数公式计算灰狼个体的适应度，灰狼个体适应度越好表示路径优越性越强，保存适应度最好的三匹头狼为α狼、β狼和δ狼，其余狼群为ω狼； 步骤3、根据灰狼包围猎物的数学模型计算更新灰狼位置，根据系数向量公式计算更新系数向量值，采用反正切函数和对数函数对收敛因子的递减曲线进行改进，并将障碍物数量和地图面积的比值大小应用到收敛因子曲线改进中，改进后收敛因子曲线形成收敛因子函数模型，根据收敛因子函数模型计算更新收敛因子 步骤4、根据适应度函数公式计算灰狼个体的适应度，并更新三匹头狼的适应度，根据灰狼进攻猎物的数学模型更新计算三匹头狼的位置； 步骤5、判断是否达到最大迭代次数，达到最大迭代次数后输出根据更新过程公式计算的头狼α狼位置为最优解，得到巡检机器人的巡检最优路径，否则返回步骤3继续循环计算。

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