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龙图腾网恭喜四川启睿克科技有限公司申请的专利一种基于随机赋权的随机地图生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115371675B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210956815.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于随机赋权的随机地图生成方法是由卢文设计研发完成，并于2022-08-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于随机赋权的随机地图生成方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于随机赋权的随机地图生成方法，通过随机赋权产生成随机地图，并通过平滑权重、空穴修补、孤立满穴消除、满穴曲折性补充，可效降低了地图的重复性，更好地满足导航避障算法AI对训练地图需求。通过本发明随机产生的地图，可以极大的丰富例如快递分拣、扫地机器人、迎宾机器人等的导航避障算法AI在进行训练中需要使用的地图，使导航避障算法AI在经过充分训练后无限接近最优训练成果，有效提升导航避障算法AI的性能。

本发明授权一种基于随机赋权的随机地图生成方法在权利要求书中公布了：1.一种基于随机赋权的随机地图生成方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：输入需要的地图大小A长*B宽，并设定权重值范围C和曼哈顿距离D,权重最大值G，随机权重E取值范围从0,G，地图外圈固定设置为权重最大值G，即固定位满穴； 步骤S2：对于二维数组上的元素Axi,Byi进行范围内的随机赋权重值E，E∈0,G，随机取值权重分界点F，F＜G； 步骤S3：对随机赋值的权重进行曼哈顿距离采样平滑，即对选中格子自身以及指定曼哈顿距离内的格子进行取权重平均数进行平滑，直至所有点被遍历； 步骤S4：从左上角的点开始随机行走进行随机地图生成，行走过程中将权重E＜F的点为空穴，权重E≥F的点为满穴； 步骤S5：空穴修补，当一个空穴格子其四周的格子均为满穴时，将此格子转换为满穴； 步骤S6：孤立满穴消除，当一个满穴格子的四周具备的满穴格子数小于2时，该格子将被视为孤立满穴，为消除孤立满穴，则需要进行多次的迭代消除处理，直到地图呈现稳定态势，即地图上的所有格子在迭代消除后不再发生变动时进入下一个步骤； 步骤S7：空穴区域检测及贯通，为使地图上只存在1个区域，采用“随机性蔓延腐蚀”的方法，对于较小的区域中的每一个格子，规定其四周的墙壁有75％的概率变为空地，并进行蔓延；当检测到与当前空穴与区域编号不同的所有空穴相交时停止蔓延，并把所有空穴编号统一，实现了空穴的贯通； 步骤S8：满穴曲折性补充，即增加地图的曲折性，避免出现太大面积的空穴，采用计算曼哈顿距离的方式生成满穴； 步骤S9：完成地图生成。

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