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龙图腾网恭喜北京积水潭医院申请的专利一种骨科机器人定位方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115211966B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210893890.8，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权一种骨科机器人定位方法、系统、设备及介质是由袁宁;张勇;陈睿;田伟设计研发完成，并于2022-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种骨科机器人定位方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明属于医疗手术用品技术领域，具体公开了一种骨科机器人定位方法、系统、设备及介质。一种骨科机器人定位方法，包括以下步骤：将示踪器固定在预设位置，并获取脊椎CT图像上传到骨科机器人主机；骨科机器人主机根据脊椎CT图像控制结构光平台移动到待工作位置；通过结构光平台扫描脊椎获取第一表面点云，并上传到骨科机器人主机；骨科机器人主机根据第一表面点云－脊椎CT图像进行点云粗‑精配准，得到脊柱3D图像；骨科机器人主机根据脊柱3D图像进行定位。本发明通过对第一表面点云和脊椎CT图像进行点云粗－精片配准，先确定大概，再进行具体配准，提高了配准精度，精简了配准过程。

本发明授权一种骨科机器人定位方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种骨科机器人定位装置，其特征在于，包括示踪器、3DC型臂、结构光平台和骨科机器人主机； 示踪器用于提供原点坐标； 3DC型臂用于在示踪器固定在预设位置后，获取脊椎CT图像上传到骨科机器人主机； 结构光平台用于扫描脊椎获取第一表面点云，并上传到骨科机器人主机； 骨科机器人主机中还包括脊柱3D图像生成模块和定位模块； 脊柱3D图像生成模块用于根据第一表面点云和脊椎CT图像进行点云粗－精配准，得到脊柱3D图像；所述点云粗－精配准包括以下步骤： 在骨科机器人坐标系下，利用骨科机器人红外定位以示踪器为基准点，计算出第一表面点云和脊椎CT图像间的旋转向量和平移向量； 将脊椎CT图像叠加到第一表面点云上，使二者都处于同一坐标系下，得到粗配准脊椎CT图像和粗配准第一表面点云； 根据粗配准脊椎CT图像和粗配准第一表面点云，建立脊椎漂移数学模型； 对粗配准脊椎CT图像和粗配准第一表面点云构建K-D树； 使用K-D树进行双向距离搜索，计算各个点对的欧氏距离； 根据欧氏距离和漂移数学模型采用加权最小二乘法进行联合优化，得到最优漂移参数和刚性变换矩阵； 最优漂移参数表达式： Dj=||RjPi+tj-Qi||2； 刚性变换矩阵： [R，T]=argmin； 式中，n为粗配准脊椎CT图像中点的数量，m为目标脊椎个数，Qi为点Pi在粗配准第一表面点云中的最近点，Dj为距离平方平均值，Wj为各脊椎对应的权重，[R，T]为旋转向量和平移向量，Rj和tj为漂移参数； 判断最优漂移参数和刚性变换矩阵是否收敛，若不收敛则迭代至收敛，若收敛则输出此时的旋转向量、平移向量和最优漂移参数； 根据旋转向量、平移向量和最优漂移参数调节调整粗配准脊椎CT图像和粗配准第一表面点云得到CT完整点云； 定位模块用于根据脊柱3D图像进行定位。

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