买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜东软集团股份有限公司申请的专利车辆避障方法、装置、计算机可读存储介质及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115352440B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210887440.8，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权车辆避障方法、装置、计算机可读存储介质及车辆是由陈野;张骞;杨明设计研发完成，并于2022-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆避障方法、装置、计算机可读存储介质及车辆在说明书摘要公布了：本公开涉及一种车辆避障方法、装置、计算机可读存储介质及车辆，该方法包括：当车辆在预规划路径上行驶并检测到障碍物时，获取障碍物的属性，基于障碍物的属性及车辆的车辆参数信息，确定车辆完成避障后车辆中心所在位置的第一坐标，基于第一坐标从预存储的多个避障变道宽度中匹配得到目标避障变道宽度，每个避障变道宽度对应指定数量的备选路线，从目标避障变道宽度对应的备选路线中确定目标路线，根据第一坐标及目标路线数据确定实际避障路线，控制车辆按照实际避障路线行驶，以避开障碍物；能够根据障碍物的属性及车辆自身情况自适应调节避障路线，提升了驾乘人员的乘车体验，为确保行车安全及提高行车效率提供保障。

本发明授权车辆避障方法、装置、计算机可读存储介质及车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆避障方法，其特征在于，包括： 当车辆在预规划路径上行驶并检测到障碍物时，获取所述障碍物的属性； 基于所述障碍物的属性及所述车辆的车辆参数信息，确定所述车辆完成避障后车辆所在位置的第一坐标； 基于所述第一坐标从预存储的多个避障变道宽度中匹配得到目标避障变道宽度；每个所述避障变道宽度对应指定数量的备选路线； 从所述目标避障变道宽度对应的所述备选路线中确定目标路线； 所述目标路线的数据包括预存储的所述目标路线上预定数量个坐标点的位置、速度及加速度；根据所述第一坐标及所述目标路线的数据确定实际避障路线上所述预定数量个坐标点的位置、速度及加速度；所述预定数量个坐标点包括第一相邻坐标、第二相邻坐标及剩余坐标点； 根据所述第一相邻坐标、所述第二相邻坐标及所述剩余坐标点的位置确定第一路线； 将所述第一路线作为所述实际避障路线； 控制所述车辆按照所述实际避障路线行驶，以避开所述障碍物； 所述根据所述第一坐标及所述目标路线的数据确定所述实际避障路线上所述预定数量个坐标点的位置、速度及加速度，包括： 通过以下方法确定所述第一相邻坐标： 获取第一路线与正北方向的第一夹角；所述第一路线为所述第一坐标与所述第一相邻坐标之间的直线，所述第一相邻坐标为所述实际避障路线上最靠近所述第一坐标的坐标点； 根据所述第一夹角、地球半径、第一位置、第一长度、第一宽度、车辆完成避障后的行驶方位角、第一顶点的坐标及所述目标路线的数据确定所述第一相邻坐标；所述第一顶点为距离所述车辆避障转向一侧最近的障碍围栏下方顶点； 通过以下方法确定所述第二相邻坐标： 获取第二路线与正北方向的第二夹角；所述第二路线为所述第二相邻坐标与所述第一相邻坐标之间的直线，所述第二相邻坐标为所述实际避障路线上与所述第一相邻坐标相邻的坐标点； 根据所述第二夹角、所述地球半径、所述第一位置、所述第一长度、所述第一宽度、所述车辆完成避障后的行驶方位角、所述第一顶点的坐标及所述目标路线的数据确定所述第二相邻坐标； 使用确定所述第一相邻坐标或所述第二相邻坐标的方法来确定所述实际避障路线上所述剩余坐标点的位置； 将所述目标路线上所述预定数量个坐标点的速度及加速度作为所述实际避障路线上对应坐标点的速度及加速度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东软集团股份有限公司，其通讯地址为：110179 辽宁省沈阳市浑南新区新秀街2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。