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龙图腾网恭喜广州城市理工学院申请的专利一种堆垛方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115092698B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210864791.7，技术领域涉及：B65G57/03；该发明授权一种堆垛方法是由周超;梁志海;李肃;陈佳彬;张泽锋设计研发完成，并于2022-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种堆垛方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种堆垛方法，通过搬运装置实现，搬运装置包括夹持升降装置和夹持设备；夹持升降装置驱动夹持设备升降；夹持设备包括第一夹持装置和第二夹持装置；第一夹持装置相对第二夹持装置可旋转设置；通过第一夹持装置对物料进行第一次夹持；然后通过第二夹持装置对物料进行第二次夹持；当第二夹持装置夹住物料后；第一夹持装置松开对物料的夹持并旋转；然后对物料进行第三次夹持；这样夹持设备夹持物料时夹持设备能相对物料进行旋转；在堆垛时能改变物料的夹持面，使得物料能以不同表面与其它物体接触。

本发明授权一种堆垛方法在权利要求书中公布了：1.一种堆垛方法，其特征在于：通过搬运装置实现，搬运装置包括架体、夹持升降装置和夹持设备，夹持升降装置设置在架体上且与夹持设备连接，夹持升降装置沿架体的高度方向驱动夹持设备移动； 夹持设备包括第一夹持装置和第二夹持装置；第一夹持装置包括第一夹持固定架、第一夹持转动架、夹取装置和夹持旋转装置；所述夹取装置设有两个，第一夹持转动架位于两夹取装置之间且与两夹取装置连接；第一夹持转动架可转动设置在第一夹持固定架上；第二夹持装置穿过第一夹持转动架与第一夹持固定架固定连接；第二夹持装置与第一夹持转动架之间具有间隙；夹持旋转装置用于驱动两夹取装置相对第一夹持固定架旋转； 夹持旋转装置包括夹持旋转电机、夹持旋转驱动齿轮、夹持旋转从动齿轮、夹持旋转轴承；第一夹持转动架与夹持旋转从动齿轮的一侧固定连接，夹持旋转从动齿轮的另一侧与夹持旋转轴承的内圈固定连接，夹持旋转轴承的外圈与第一夹持固定架固定连接；所述夹持旋转电机设置在第一夹持固定架上，夹持旋转电机的输出端与夹持旋转驱动齿轮连接，夹持旋转驱动齿轮与夹持旋转从动齿轮啮合； 每个夹取装置包括第一夹持驱动装置和第一夹持件，第一夹持驱动装置的固定端与第一夹持转动架连接，第一夹持驱动装置的活动端与第一夹持件连接，第一夹持驱动装置驱动第一夹持件靠近、远离第二夹持装置；两第一夹持件相互靠近用于对物料进行夹持； 第二夹持装置包括夹紧结构和夹持移动装置，夹持移动装置的固定端与第一夹持固定架固定连接，夹持移动装置的活动端与夹紧结构连接，夹持移动装置驱动夹紧结构靠近、远离第一夹持固定架；夹紧结构用于对物料进行夹持，在夹紧结构上设有对第一夹持件进行避让的夹持避让空间； 所述堆垛方法，包括以下步骤： A1、预设堆叠区域； A2、搬运装置通过第一夹持件对一物料进行夹持； A3、判断是否需要改变当前夹持物料的夹持面；若否，则进行A10；若是，则进行A4； A4、夹持升降装置驱动夹持设备上升，使第一夹持装置旋转时不与堆叠区域的接触面干涉； A5、夹持移动装置驱动夹紧结构向物料靠近，同时夹紧结构对物料进行夹持； A6、第一夹持件松开对当前被夹持物料的夹持； A7、夹持旋转装置驱动第一夹持转动架沿第一方向旋转90°，然后第一夹持件对当前被夹持物料再次进行夹持； A8、夹紧结构松开对物料的夹持；同时夹持移动装置驱动夹紧结构远离物料； A9、夹持旋转装置驱动第一夹持转动架沿第二方向旋转90°； A10、搬运装置向堆叠区域移动，当搬运装置到达向堆叠区域，进行A11； A11、第一夹持件松开对当前被夹持物料的夹持；物料被放置到堆叠区域上；若要对下一物料进行夹持时，然后进行A2，直到将下一物料放置到堆叠区域中的物料上；若不需要对下一箱体物料进行夹持，则停止工作。

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