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龙图腾网恭喜河北工业大学申请的专利一种基于阻容参数滤波和AUKF的锂电池SOC估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115201690B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210861035.9，技术领域涉及：G01R31/367；该发明授权一种基于阻容参数滤波和AUKF的锂电池SOC估计方法是由赵靖英;胡劲;门孝伟;高天傲;吴晶晶设计研发完成，并于2022-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于阻容参数滤波和AUKF的锂电池SOC估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于阻容参数滤波和AUKF的锂电池SOC估计方法，该方法是基于阻容参数向量的辨识方法，该方法与UKF结合构建阻容参数向量的自适应无迹卡尔曼滤波adaptiveunscentedKalmanfilter，AUKF算法，基于增益迭代，增加系统闭环控制，实现锂电池SOC快速估计，进行混合功率脉冲特性hybridpulsepowercharacteristic，HPPC实验，建立电池等效模型；进行间歇恒流放电实验、动应力测试dynamicstresstest，DST实验和老化情况下电池SOC估计实验。本发明的有益效果是，能够有效的提高AUKF算法的适用性、收敛性及鲁棒性。

本发明授权一种基于阻容参数滤波和AUKF的锂电池SOC估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于阻容参数滤波和AUKF的锂电池SOC估计方法，其特征在于，该方法包括如下步骤： 步骤一，构建二阶RC的锂电池等效电路模型来描述锂电池充放电特性，其中，Uoc为电池开路电压，I为电池充放电电流，RL、CL分别为电化学极化电阻和极化电容，RS、CS分别为浓差极化电阻和极化电容，U为电池端电压，Ro为电池等效内阻，设置[SOCULUS]T为锂电池性能的状态变量，构建离散状态空间方程： U＝UocSOC-US-UL-RoIk2 式中：US和UL分别为RS和RL端电压，τs和τl分别为时间常数RSCS和RLCL，Qc为电池容量，Δt为采样间隔，k为离散时间； 步骤二，辨识二阶RC的锂电池等效电路模型中未知的RC参数Ro、RS、CS、RL、CL，利用FFRLS获取RC参数值，在工况下采样锂电池的电压电流数据作为FFRLS的输入，得到RC参数在线辨识结果，然后以电池固定的电压电流作为FFRLS的输入，得到RC参数离线辨识结果，结合两种辨识结果，计算噪声方差，根据卡尔曼增益的变化特性设置增益阈值，从而得到基于卡尔曼增益计算自适应RC参数向量； 步骤三，将RC参数向量滤波方法代入UKF递推过程，构建AUKF算法，进行锂电池SOC估计，根据锂电池输出的非线性特征，将式1和式2改写为： xk+1＝fxk,uk,w9 yk＝hxk,uk,v10 其中：w、Q为系统过程噪声及其协方差；v、R为系统测量噪声及其协方差，由式9至式11，在经典UKF基础上，增加阻容参数自适应模块，并将递推的卡尔曼增益系数代入阻容参数自适应模块，构建卡尔曼增益闭环控制得到AUKF算法，递推过程如下： 1设置2n+1个sigma点，根据式9中状态向量xk＝[SOCkUL,kUS,k]T的维数，n取值3， 其中：为SOC、UL、US的均值，Px为状态向量的斜方差矩阵，矩阵定义为n+λuPx经Cholesky分解后得到的平方根矩阵第i列；λu为比例缩放因子，由式13得到， λu＝α2n+ki-n13 其中：α为很小的正数；ki在单状态变量情况下取0，多状态变量情况下为3-n，n为3，故ki取值为0， 2sigma采样点的均值权重Wi m和方差权重Wi c设定为 其中：β为反应高阶状态历史信息的超参数， 3将k时刻的卡尔曼增益Kk输入阻容参数自适应模块，构建闭环反馈，结合式8计算k时刻Xa， 4优化sigma采样点的时间更新过程，将Xa代入式9，得到一步预测状态向量的均值和方差为： 5状态向量预测值的采样点更新为： 6优化sigma采样点的测量更新过程，将Xa代入式10，得到一步预测测量向量的均值、方差和协方差为： 7计算k+1时刻的卡尔曼增益、状态估计和协方差矩阵，其中xk+1＝[SOCk+1UL,k+1US,k+1]T， 建立二阶RC的锂电池等效电路模型中Uoc与式1中SOC的映射关系，利用BP神经网络模型拟合UOC-SOC的非线性关系，以一定步长，将SOC及对应UOC充电、放电均值作为训练集，获得式3， UOC＝NNbpSOC3； 所述步骤二中得到基于卡尔曼增益计算自适应RC参数向量的具体实施方式如下： 1定义基于在线辨识方法的阻容参数向量为Xk＝[Ro|kRS|kCS|kRL|kCL|k]T，利用FFRLS进行Xk在线辨识，递推式为： 式中，θ为待定系数向量，Ie为同型单位矩阵，λ为遗忘因子，为k-2至k时刻的I和U，KLS为增益系数，PLS为协方差矩阵， 在线辨识的参数Xk在复杂工况下可能出现不稳定性、抖动、负值等情况，为了保障参数稳定性，引入离线辨识结果进行参数修正， 2定义离线辨识的阻容参数向量为抑制Xk抖动和可能出现的异常值，利用FFRLS计算得出 3定义噪声项wg＝[wowrswcswrlwcl]T，方差向量σ＝[σoσrsσcsσrlσcl]T，其中wo-N0,σo，wrs-N0，σrs，wcs-N0，σcs，wrl-N0，σrl，wcl-N0，σcl，由方差计算公式7计算σ各元素值， 其中：σj和分别为σ、的第j个元素，Xk,j为Xk的第j个元素；为保证Cholesky分解运算的数字稳定性，应限制向量元素 4根据得到的Xk、和wg，设计自适应阻容参数向量Xa，如式8所示，结合卡尔曼增益K计算得到Xa， 其中，ε为阶跃函数；γ为增益阈值， 5当Xk输出元素都为正时，γ取0.1；当Xk输出含负数时，γ变为一个远大于K的正整数。

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