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龙图腾网恭喜广州城市理工学院申请的专利一种物料的抓取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115676374B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210858616.7，技术领域涉及：B65G47/91；该发明授权一种物料的抓取方法是由刘颖君;印嘉瑞;赖伟杰;欧阳超;刘森设计研发完成，并于2022-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种物料的抓取方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种物料抓取方法，通过工程小车实现，工程小车包括抓取设备和升降装置，升降装置驱动抓取设备升降；抓取设备包括伸缩装置、支架和抓取装置，抓取装置位于支架的一侧；伸缩装置的固定端与支架连接，伸缩装置的活动端与抓取装置连接，伸缩装置驱动抓取装置靠近、远离避让空间；通过伸缩装置驱动抓取装置伸缩、缩回；使抓取装置抓取到的箱型物料能移动到避让空间内；通过设置伸缩装置，这样抓取装置能抓取到与机架距离不同的箱型物料；同时抓取装置的抓取转动支架可转动设置，抓取转动支架连接有吸附件；这样能从不同方向抓取箱型物料；能绕过障碍物抓取箱型物料。

本发明授权一种物料的抓取方法在权利要求书中公布了：1.一种物料的抓取方法，其特征在于：通过工程小车实现，工程小车包括机架、抓取设备、升降装置和移动装置；移动装置驱动工程小车移动； 抓取设备包括伸缩装置、支架和抓取装置，抓取装置位于支架的一侧；伸缩装置的固定端与支架连接，伸缩装置的活动端与抓取装置连接，伸缩装置驱动抓取装置靠近、远离支架； 支架包括固定件和定位件，定位件设置在固定件上，在定位件上设有避让孔，避让孔与固定件之间形成避让空间；避让空间用于容置箱型物料； 抓取装置包括抓取安装支架、抓取驱动装置，抓取转动支架和吸附件；抓取安装支架与伸缩装置的活动端连接，抓取驱动装置固定在抓取安装支架上且与抓取转动支架连接，吸附件安装在抓取转动支架上；抓取驱动装置驱动抓取转动支架旋转，抓取转动支架带动吸附件靠近、远离避让空间； 物料的抓取方法，包括以下步骤： S1、判断箱型物料是否在抓取装置升降的活动范围内，若是，则进行S2； S2、移动装置驱动机架移动到箱型物料的一侧； S3、判断抓取装置的吸附件是否能与箱型物料相对的一侧面接触，若是，则进行S4；若否，则进行S6； S4、抓取转动支架带动吸附件向远离避让空间方向转动，使吸附件的吸附面与箱型物料相对的一侧平行；通过升降装置驱动吸附件移动到与箱型物料相同的水平高度；然后伸缩活动支架伸出使吸附件与箱型物料接触； S5、吸附件对箱型物料进行吸附，然后伸缩活动支架缩回；然后进行S12； S6、若箱型物料位于抓取装置的上方，则进行S7；若箱型物料位于抓取装置的下方，则进行S9； S7、伸缩活动支架伸出，使吸附件位于箱型物料正下方，抓取转动支架向远离避让空间方向转动，使吸附件的吸附面与箱型物料的底部对应；升降装置驱动吸附件上升与箱型物料接触；然后进行S8； S8、升降装置驱动吸附件下降，然后伸缩活动支架缩回；然后进行S11； S9、伸缩活动支架伸出，使吸附件位于箱型物料正上方，抓取转动支架带动吸附件向远离避让空间方向转动，使吸附件的吸附面与箱型物料的顶部对应；升降装置驱动吸附件下降与箱型物料接触；然后进行S10； S10、升降装置驱动吸附件上升，然后伸缩活动支架缩回；然后进行S11； S11、抓取转动支架带动吸附件向靠近避让空间方向转动，当箱型物料进入避让空间，吸附件松开箱型物料的吸附；然后抓取转动支架向远离避让空间方向转动；然后进行S12； S12、移动装置驱动机架移动到目标点；抓取转动支架带动吸附件向靠近避让空间方向转动，吸附件对箱型物料进行吸附；吸附件带动箱型物料向远离避让空间方向转动，并将箱型物料放置在目标点的接触面上。

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