买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜云南民族大学申请的专利路径规划方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115420287B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210813392.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权路径规划方法、装置、电子设备及存储介质是由唐嘉宁;彭志祥;刘志聪;李孟霜;谢翠娟设计研发完成，并于2022-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径规划方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取未知环境对应的全局环境信息，并根据全局环境信息，确定起始位置及终点位置对应的当前路径；对当前路径进行分段得到多个分段路径，并对多个分段路径进行采样得到多个路径点；在确定无人机在目标路径点对应的目标分段路径发生碰撞的情况下，利用视觉传感器获取的目标分段路径对应的局部环境信息更新全局环境信息，得到新的全局环境信息；基于新的全局环境信息，利用A*算法，确定起始位置与终点位置对应的目标路径。该方法用以实现电子设备可以在无人机处于未知环境的情况下，得到无人机在起始位置与终点位置之间的目标路径，该目标路径的规划时间较短，是一条较优路径。

本发明授权路径规划方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，包括： 获取未知环境对应的全局环境信息，并根据所述全局环境信息，确定起始位置及终点位置对应的当前路径； 对所述当前路径进行分段，得到多个分段路径，并对所述多个分段路径进行采样，得到多个路径点； 在确定无人机在目标路径点对应的目标分段路径发生碰撞的情况下，利用视觉传感器获取的所述目标分段路径对应的局部环境信息更新所述全局环境信息，得到新的全局环境信息，所述目标路径点为所述多个路径点中的任一路径点； 基于所述新的全局环境信息，利用A*算法，确定所述起始位置与所述终点位置对应的目标路径； 所述对所述当前路径进行分段，得到多个分段路径，并对所述多个分段路径进行采样，得到多个路径点，包括： 在无人机执行直线路径的过程中，利用视觉传感器对应的视锥长度，对所述直线路径进行均匀分段，得到多个分段路径，所述视觉传感器设于所述无人机上；所述视锥长度指的是视觉传感器的视野范围长度，所述直线路径包括所述当前路径； 对所述多个分段路径进行离散化采样，得到多个路径点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人云南民族大学，其通讯地址为：650504 云南省昆明市呈贡区月华街2929号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。