买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜逻腾(台州)科技有限公司申请的专利一种球形机器人轨迹优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115016483B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210697890.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种球形机器人轨迹优化方法是由王酉;官孝清;曹勖之;胡涛;李光设计研发完成，并于2022-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种球形机器人轨迹优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种球形机器人轨迹优化方法，其包括以下步骤：S1、从全局路径中获取目标状态信息；从IMU获得横摇角响应和球形机器人当前的坐标和姿态角；S2、初始化预测参数；S3、使用动力学模型获得预测状态；S4、使用运动学模型获得预测轨迹；S5、使用误差函数计算误差，如果误差小于规定误差，或者循环已经大于或等于运行时长阈值，则停止迭代，进入步骤S6，如果误差大于或等于规定误差并且循环时间小于运行时长阈值，则用IPOPT更新预测参数后重新进入步骤S3；S6、将姿态控制参数下发给姿态控制器。本方案能够引导球形机器人始终以稳定的姿态跟踪全局路径，对长时间运行具有良好的稳定性和鲁棒性。

本发明授权一种球形机器人轨迹优化方法在权利要求书中公布了：1.一种球形机器人轨迹优化方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、从全局路径中获取目标状态信息，所述目标状态信息包括目标的坐标和姿态角；从惯性测量单元获得横摇角响应和球形机器人当前的坐标和姿态角；从距离场地图获取球形机器人与障碍物的距离； S2、初始化预测参数，预测参数包括v1,…,vn和θset； S3、使用动力学模型获得预测状态； S4、使用运动学模型获得预测轨迹； S5、使用误差函数计算误差，如果误差小于规定误差，或者循环已经大于或等于运行时长阈值，则停止迭代，进入步骤S6，如果误差大于或等于规定误差并且循环时间小于运行时长阈值，则用非线性优化求解器更新预测参数后重新进入步骤S3； S6、将姿态控制参数下发给姿态控制器； 所述动力学模型的输入为预测参数、当前时刻的横摇角响应θ0以及上一时刻的横摇角响应θ-1，具体公式如下： θk-0.9182θk-1+0.002835θk-2＝-0.3165θ0+0.3695θ-1n≥k≥1 动力学模型的输出为预测状态v1,θ1,v2,θ2,…,vn,θn。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人逻腾(台州)科技有限公司，其通讯地址为：318020 浙江省台州市黄岩区江口街道永达路148号7号楼3-4层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。