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龙图腾网恭喜劢微机器人科技(深圳)有限公司申请的专利无人叉车高位货架放货方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115018895B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210577015.9，技术领域涉及：G06T7/50；该发明授权无人叉车高位货架放货方法、装置、设备及存储介质是由黄金勇设计研发完成，并于2022-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人叉车高位货架放货方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于自动控制技术领域，公开了一种无人叉车高位货架放货方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：通过无人叉车的叉臂上的深度相机获取叉车托盘与货架的图像信息；根据叉车托盘与货架的图像信息确定叉车托盘与货架的点云数据；根据点云数据确定叉车托盘与货架的空间位置信息；根据空间位置信息确定叉车托盘与货架的前表面之间的距离差值；根据距离差值控制叉臂进行位姿调整，以完成放货。通过上述方式，实现了可以减少叉车在高位货架放货时因为举升太高导致门架晃动的情况发生，使得无人叉车的放货更加精准，减小安全事故发生的可能性，提高用户的使用体验。

本发明授权无人叉车高位货架放货方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人叉车高位货架放货方法，其特征在于，所述无人叉车高位货架放货方法包括： 通过无人叉车的叉臂上的深度相机获取叉车托盘与货架的图像信息； 根据所述叉车托盘与货架的图像信息确定所述叉车托盘与货架的点云信息； 根据所述所述叉车托盘与货架的点云信息确定叉车托盘与货架的灰度图像； 根据所述叉车托盘与货架的灰度图像确定棋盘格角点； 根据所述叉车托盘与货架的灰度图像和所述棋盘格角点拟合出棋盘格平面公式； 根据所述棋盘格平面公式对所述叉车托盘与货架的灰度图像上的点进行查找匹配，得到横坐标与纵坐标相同的二维点云集合； 根据所述二维点云集合确定单应性矩阵； 根据所述单应性矩阵和所述棋盘格平面公式确定匹配三维点云集合； 根据所述匹配三维点集合确定所述深度相机到所述无人叉车车体的旋转矩阵和平移矩阵； 根据所述叉车托盘与货架的点云信息确定所述叉车托盘与货架的相机坐标系点云数据； 根据所述旋转矩阵和所述平移矩阵将所述相机坐标系点云数据转换为叉车坐标系点云数据； 根据所述叉车坐标系点云数据确定叉车托盘与货架的点云数据； 根据所述点云数据确定所述叉车托盘与所述货架的空间位置信息； 根据所述空间位置信息确定所述叉车托盘与所述货架的前表面之间的距离差值； 根据所述距离差值控制叉臂进行位姿调整，以完成放货。

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